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Tips

JDKインストールのためのヒント

JDKは、OpenJDK と OracleJDK のいずれかをインストールします。ここでは下記環境へのインストール方法を紹介します。



Ubuntu 14.04

OpenJDK7

apt-getでインストールできます。 

 $ sudo apt-get install openjdk-7-jdk

JDKの確認 

 $ java -version
 java version "1.7.0_75"
 OpenJDK Runtime Environment (IcedTea 2.5.4) (7u75-2.5.4-1~trusty1)
 OpenJDK 64-Bit Server VM (build 24.75-b04, mixed mode)

ここでバージョンが、「1.6.0_xx」という用に表示されたら、JDK7 を使用するように変更します。この切替えは、update-alternatives コマンドで行います。 

 $ sudo update-alternatives --config java
 alternative java (/usr/bin/java を提供) には 2 個の選択肢があります。
   選択肢    　　パス                                          優先度  　　状態
 -------------------------------------------------------------------------------------
 * 0            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk-amd64/jre/bin/java   1061      自動モード
   1            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk-amd64/jre/bin/java   1061      手動モード
   2            /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/bin/java   1051      手動モード
 現在の選択 [*] を保持するには Enter、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください: 2
JDK7 を使用するので、番号の「2」を指定します。この操作後、java -version でJDKを確認します。

oracleJDK7

リポジトリを追加して、oracleJDK7をインストールします。 

 $ sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt-get install oracle-jdk7-installer

JDKの確認 

 $ java -version
 java version "1.7.0_76"
 Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0_76-b13)
 Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 24.76-b04, mixed mode)

OpenJDKもインストールしている場合は、選択状況を下記で確認できます。 

 $ update-alternatives --config java
 alternative java (/usr/bin/java を提供) には 2 個の選択肢があります。
   選択肢   　　 パス                                          優先度  　　状態
 -------------------------------------------------------------------------------------
 * 0            /usr/lib/jvm/java-7-oracle/jre/bin/java          1072      自動モード
   1            /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/bin/java   1071      手動モード
   2            /usr/lib/jvm/java-7-oracle/jre/bin/java          1072      手動モード
 現在の選択 [*] を保持するには Enter、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください:


Debian 7.0 Wheezy

OpenJDK7

手順は上記の Ubuntu14.04 を参照して下さい。同じ手順で設定できます。

oracleJDK7（java-packageを使った方法：Debian7.0から対応）

右記の手順に従ってインストールします。 https://wiki.debian.org/JavaPackage

/etc/apt/sources.listの末尾に次の一文を追加します。 

 deb http://http.debian.net/debian/ wheezy main contrib

JDKをインストールするために必要な java-package をインストールします。 

 # apt-get update
 # apt-get install java-package

oracleのサイトからJDK （ここではjdk-7u75-linux-x64.tar.gz） をダウンロードします。
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk7-downloads-1880260.html

debパッケージを生成してインストールします。 

 $ make-jpkg jdk-7u75-linux-x64.tar.gz
 $ ls
 oracle-j2sdk1.7_1.7.0+update75_amd64.deb
 # dpkg -i oracle-j2sdk1.7_1.7.0+update75_amd64.deb

oracleJDKを選択します。 

 # update-alternatives --config java
 alternative java (/usr/bin/java を提供) には 3 個の選択肢があります。
   選択肢    　　パス                                          優先度  　　状態
 -------------------------------------------------------------------------------------
   0            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk-amd64/jre/bin/java   1061      自動モード
   1            /usr/lib/jvm/j2sdk1.7-oracle/jre/bin/java        317       手動モード
   2            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk-amd64/jre/bin/java   1061      手動モード
 * 3            /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/bin/java   1051      手動モード
 現在の選択 [*] を保持するには Enter、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください: 1

JDKの確認 

 $ java -version
 java version "1.7.0_75"
 Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0_75-b13)
 Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 24.75-b04, mixed mode)

Debian 6.0 Squeeze

OpenJDK7

/etc/apt/sources.list の最後にwheezyリポジトリを追加します。 

 # vi /etc/apt/sources.list
 deb http://ftp.jp.debian.org/debian/ wheezy main

openjdk7 のインストールのためだけに追加したので、優先されるのはsqeezeバージョンということで、/etc/apt/apt.conf.d にlocalファイルを新設して以下を記述します。 

 # vi /etc/apt/apt.conf.d/local
 APT::Default-Release "squeeze";

一方、wheezyに含まれるパッケージのプライオリティは最小にしておきます。squeeze環境で、主要なライブラリが不要にもアップグレードされてしまうことは避けたいためです。
/etc/apt/preferences.d にwheezyファイルを新設し、以下を記述します。 

 # vi /etc/apt/preferences.d/wheezy
 Package: *
 Pin: release n=wheezy
 Pin-Priority: 10

priorityは、インストールしているパッケージには100、インストールしていないパッケージには500が割り当てられるので、100より小さい値を指定しておきます。

 # apt-get update
 # apt-get install -t wheezy openjdk-7-jdk

OpenJDK7を選択します。 

 # update-alternatives --config java
 alternative java (/usr/bin/java を提供) には 3 個の選択肢があります。
   選択肢    　　パス                                          優先度  　　状態
 -------------------------------------------------------------------------------------
 * 0            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk/jre/bin/java         1061      自動モード
   1            /usr/bin/gij-4.7                                 1047      手動モード
   2            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk/jre/bin/java         1061      手動モード
   3            /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/bin/java   1051      手動モード
 現在の選択 [*] を保持するには Enter、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください: 3

JDKの確認 

 # java -version
 java version "1.7.0_03"
 OpenJDK Runtime Environment (IcedTea7 2.1.7) (7u3-2.1.7-1)
 OpenJDK 64-Bit Server VM (build 22.0-b10, mixed mode)

参考サイト（外部サイト）:


oracleJDK7（update-alternatives でインストールする方法）

Debian6.0 では java-package がサポートされていないので、update-alternatives でインストールします。

oracleのサイトからJDK （ここではjdk-7u75-linux-x64.tar.gz） をダウンロードします。
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk7-downloads-1880260.html

解凍し、生成されたディレクトリjdk1.7.0_75を /usr/lib に移動させます。 

 # tar xvzf jdk-7u75-linux-x64.tar.gz
 # mv jdk1.7.0_75 /usr/lib/jvm/jdk1.7.0-oracle

update-alternatives コマンドでインストールします。この時、優先度を指定しますが、ここでは１としています。 

 # update-alternatives --install "/usr/bin/java" "java" "/usr/lib/jvm/jdk1.7.0-oracle/bin/java" 1
 # update-alternatives --install "/usr/bin/javac" "javac" "/usr/lib/jvm/jdk1.7.0-oracle/bin/javac" 1

oracleJDKを選択します。 

 # update-alternatives --config java
 alternative java (/usr/bin/java を提供) には 4 個の選択肢があります。
   選択肢    　　パス                                          優先度  　　状態
 -------------------------------------------------------------------------------------
   0            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk/jre/bin/java         1061      自動モード
   1            /usr/bin/gij-4.7                                 1047      手動モード
   2            /usr/lib/jvm/java-6-openjdk/jre/bin/java         1061      手動モード
 * 3            /usr/lib/jvm/java-7-openjdk-amd64/jre/bin/java   1051      手動モード
   4            /usr/lib/jvm/jdk1.7.0-oracle/bin/java            1         手動モード
 現在の選択 [*] を保持するには Enter、さもなければ選択肢の番号のキーを押してください: 4

JDKの確認 

 $ java -version
 java version "1.7.0_75"
 Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0_75-b13)
 Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 24.75-b04, mixed mode)


参考サイト（外部サイト）:


Fedora 20

OpenJDK7

既にインストールされています。 

 $ java -version
 java version "1.7.0_75"
 OpenJDK Runtime Environment (fedora-2.5.4.2.fc20-x86_64 u75-b13)
 OpenJDK 64-Bit Server VM (build 24.75-b04, mixed mode)

oracleJDK7

oracleのサイトからJDK（ここではjdk-7u75-linux-x64.rpm）をダウンロードします。
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk7-downloads-1880260.html

インストール 

 # rpm -ivh jdk-7u75-linux-x64.rpm

インストール先の確認 

 # ls -l /usr/java/
 lrwxrwxrwx. 1 root root   16  3月 17 10:47 default -> /usr/java/latest
 drwxr-xr-x. 8 root root 4096  3月 17 10:46 jdk1.7.0_75
 lrwxrwxrwx. 1 root root   21  3月 17 10:47 latest -> /usr/java/jdk1.7.0_75

oracleJDKをalternativesへ登録します。この時、上のインストール先から /usr/java/latest のパスを使っていればJDKのバージョン番号に依存せずに済むことが分かります。
登録前に、Javaの設定を確認しておきます。 

 # update-alternatives --display java
 java - ステータスは手動です。
 リンクは現在 /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/java を指しています。
 /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/java - 優先項目 170075
  スレーブ keytool: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/keytool
  スレーブ orbd: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/orbd
  スレーブ pack200: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/pack200
  スレーブ rmid: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/rmid
  スレーブ rmiregistry: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/rmiregistry
  スレーブ servertool: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/servertool
  スレーブ tnameserv: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/tnameserv
  スレーブ unpack200: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/unpack200
  スレーブ jre_exports: /usr/lib/jvm-exports/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64
  スレーブ jre: /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre
  スレーブ java.1.gz: /usr/share/man/man1/java-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ keytool.1.gz: /usr/share/man/man1/keytool-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ orbd.1.gz: /usr/share/man/man1/orbd-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ pack200.1.gz: /usr/share/man/man1/pack200-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ rmid.1.gz: /usr/share/man/man1/rmid-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ rmiregistry.1.gz: /usr/share/man/man1/rmiregistry-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ servertool.1.gz: /usr/share/man/man1/servertool-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ tnameserv.1.gz: /usr/share/man/man1/tnameserv-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz
  スレーブ unpack200.1.gz: /usr/share/man/man1/unpack200-java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64.1.gz

上記の結果で、orbd がスレーブとして登録されていることが分かります。ネームサーバを起動する際、orbd にパスが通っている必要があります。update-alternatives --install でインストールしたjavaと一緒に切り替えたいものをスレーブで指定しています。よって、oracleJDK を alternatives へ登録する際も --slave オプションで指定することにします。
また、優先項目 170075 とは優先度のことです。update-alternatives --install 実行時に優先度を指定します。今回、OpenJDK7 と orcleJDK7 のバージョンが同じなので、oracleJDK7 を登録する際の優先度も 170075 を指定することにします。

これらのことから、次の設定で登録します。 

 # update-alternatives --install /usr/bin/java java /usr/java/latest/bin/java 170075 
   --slave /usr/bin/javac javac /usr/java/latest/bin/javac 
   --slave /usr/bin/javaws javaws /usr/java/latest/bin/javaws 
   --slave /usr/bin/keytool keytool /usr/java/latest/bin/keytool 
   --slave /usr/bin/orbd orbd /usr/java/latest/bin/orbd 
   --slave /usr/bin/pack200 pack200 /usr/java/latest/bin/pack200 
   --slave /usr/bin/rmid rmid /usr/java/latest/bin/rmid 
   --slave /usr/bin/rmiregistry rmiregistry /usr/java/latest/bin/rmiregistry 
   --slave /usr/bin/servertool servertool /usr/java/latest/bin/servertool 
   --slave /usr/bin/tnameserv tnameserv /usr/java/latest/bin/tnameserv 
   --slave /usr/bin/unpack200 unpack200 /usr/java/latest/bin/unpack200

oracleJDKを選択します。 

 # update-alternatives --config java
 2 プログラムがあり 'java' を提供します。
   選択       コマンド
 -----------------------------------------------
 *+ 1           /usr/lib/jvm/java-1.7.0-openjdk-1.7.0.75-2.5.4.2.fc20.x86_64/jre/bin/java
    2           /usr/java/latest/bin/java
 Enter を押して現在の選択 [+] を保持するか、選択番号を入力します:2

JDKの確認 

 # java -version
 java version "1.7.0_75"
 Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0_75-b13)
 Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (build 24.75-b04, mixed mode)

参考サイト（外部サイト）:


Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

2.0.0-RELESE Download page

Number of Projects


RT-Component152
RT-Middleware33
Tools22
Documentation2

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK