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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ここではマネージャコントロールビューについて説明します。
ネームサービスビューでマネージャを選択すると、マネージャコントロールビューがアクティブになり、選択されたマネージャを制御できるようになります。
コンポーネント作成ダイアログを開き、新しくコンポーネントを生成します。生成されたコンポーネントは③のコンポーネント一覧表示で表示されます。
⑦のテーブルで選択中のモジュール、もしくは URL で指定したモジュールをロード、アンロードします。
マネージャにモジュールをロードするには [Loadable Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード可能モジュールを選択すると、[Load] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがロードされます。
また、「URL:」のテキストボックスにモジュールの URL を入力して [Load] ボタンをクリックすることにより、URL 指定でモジュールを追加することもできます。
モジュールをアンロードするには [Loaded Modules] ボタンをクリックし、表示されたロード済みモジュールを選択すると、[Unload] ボタンが有効になり、クリックするとモジュールがアンロードされます。
新しくコンポーネントを生成するには [Create] ボタンをクリックして、コンポーネント生成ダイアログを開き、生成するコンポーネントの種別を選択し、[OK] をクリックするとコンポーネントが生成されます。
生成されたコンポーネントはマネージャによってネームサービスに登録され、[Active Components] ボタンで表示されるコンポーネント一覧に表示されるようになります。
コンポーネントの種別は、マネージャにロード済みのモジュールで定義されているコンポーネントから選択します。
Parameter にはコンポーネント生成パラメーターを指定することができ、「param1=value1¶m2=value2」の形式で記述します。以下の共通パラメーターは、すべてのコンポーネントで設定可能です。
指定しない場合はコンポーネント種別 (type_name)に通番を付与
また、コンポーネント生成パラメーターで ConfigurationSet の値も指定することができます。
ConfigurationSet のパラメーターは「conf.NNNN.PPPP=VVVV」の形式で、NNNN には ConfigurationSet 名、PPPP にはパラメーター名、VVVV には設定値をそれぞれ指定します。
例として、ConsoleIn のコンポーネントを生成し、mode1という名前の ConfigurationSet を作成し、input_mode、input_cycle というパラメーターを指定する場合は以下のようになります。
その他にも、コンポーネントによって任意のパラメーターを指定することができます。