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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ここでは、コンフィグレーションビューについて説明します。
コンフィグレーションビューでは、選択された RTC のコンフィグレーションを表示/編集することができます。左側に CofigurationSet のリストが表示され、右側に ConfigurationSet 内のプロパティが表示されます。
コンフィグレーションビューで編集中の情報は、⑨の [適用] ボタンがクリックされるまで適用されません。また、修正中(未適用)の情報は赤く表示されます。
コンフィグレーションの設定値を編集するには⑨の [編集] ボタンをクリックし、編集用のダイアログを開いて編集を行います。
複数の ConfigurationSet がある場合は、ダイアログ上部のタブ(⑩)で編集対象を切替えることができます。
コンフィグレーションの各パラメーターには、編集用の widget を指定することができ、ConfigurationSet に widget 種別が定義されていれば、指定の widget でパラメーターを編集できます(⑪)。 widget 種別にはスライダー、スピナ、ラジオボタン、チェックボックス、および順序付きリストがあり、widget 種別の指定がない場合はデフォルトでテキストボックスを使用します。
また、各パラメーターには制約条件を指定することができ、widget 種別がスライダー、スピンの場合は制約条件の指定が必須となります。該当の widget 種別が定義されていて、制約条件が指定されていない場合はデフォルトのテキストボックスとなります。
例) 最大値が「10.00」の場合は小数2桁
各パラメーターに制約条件が指定されていると入力値に対して制約条件のチェックが行われ、条件を満たさない場合はフォームを赤で示します。 また、[OK] ボタンで編集確定時に変更のあった ConfigurationSet の全パラメーターに対して制約条件チェックを行い、制約条件を満たさないパラメーターがあったときにはエラーダイアログを表示します。
コンフィグレーションビューに表示される情報は、RTC 選択時に最新の情報をキャッシュして表示しています(コンフィグレーションの編集に備えるため)。 このため、いつまでも同じ RTC を選択し続けると、システムとの情報差が発生します。RT System Editor は編集の適用時に、この差を意識することなく編集中の情報を正として完全に上書きしますのでご注意ください。コンフィグレーション編集ダイアログの [Apply] チェックボックス(⑫)をチェック中は、RTC に対してリアルタイムで設定値の変更が反映されます。
また、RTC の仕様上では、プロパティの Value にはあらゆるオブジェクトを登録可能ですが、RT System Editor から登録/編集できるのは文字列のみとなります。