概要

OpenHRP3 で開発したロボット制御コンポーネントを用いて、実ロボットマニピュレータPA10を制御するためのRTコンポーネント。シミュレーションと実機制御との間の移行を完全シームレス化することが可能。

特徴

• ポートの繋ぎ替えだけでシミュレーションと実機制御を簡単に切り替え可能。再コンパイル不要。
• OpenHRP3 用の制御 RTC をそのまま再利用可能。
• コンポーネント間の完全同期制御を実現

ライセンス

著作権は開発者に帰属します。大学・公的研究機関における教育・研究目的では無償で利用を許可します。商用利用についてはお問い合わせください。