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latest Releases : 2.0.0-RELESE
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Number of Projects
| RT-Component | 154.5 |
| RT-Middleware | 35 |
| Tools | 25 |
| Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。
なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。
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顔動作推定モジュール
概要
顔動作推定コンポーネントは入力された動画（連続した静止画）から
人物の顔を検出し、顔の向き、視線、目口開閉度を出力します。
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。
連絡先
株式会社イーガー
新規事業開発部 次世代ロボット知能化プロジェクト（担当：窪田）
〒530-0047
大阪府大阪市北区西天満4-14-3 住友生命御堂筋ビル17F
Tel ： 06-6360-2050
Fax ： 06-6360-2051
E-mail： kubota@mail.eager.co.jp
単眼位置姿勢計測・表示モジュール
概要
単眼のＵＳＢカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
位置･姿勢出力は、センス系統一ＩＦに準拠したものであり
ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのＣＧ画を重畳させたり
ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。
ライセンス
バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
動作生成モジュール
概要
対話に必要な身振り・仕草を、ロボットの発話に同期させて出力するRTCです。
特徴１：ロボットの発話内容と共に、指差しなどのジェスチャを
「動作指令スクリプト」で記述。
特徴２：動作指令スクリプトに記述された動作をロボット制御RTCに出力。
ロボット非依存の動作を実現。
（本パッケージには、ロボット制御RTCの外部仕様書とダミーRTCも含まれます。）
特徴３：音声合成RTCを接続することで、動作に同期した発話を実現。
ライセンス
商用利用については、実行形式で有償提供とさせて頂きます。
詳しくは、下記までご連絡をお願い致します。
Top-URG RTC （北陽電機社製：UTM-30LX）
概要
北陽電機社製のTop-URG（UTM-30LX）のRTC。
実行バイナリとマニュアルのみの配布。
独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。
注意事項
Ubuntu
InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
Windows
ACEをcoilに、ロガーをlog4cxxからOpenRTM標準のロガーに変更しました。
InterfaceGuidelineに準拠したデータポートを追加。
OpenRTM.NET
set系のサービスには未対応。
OpenRTM.NET-1.2.1に対応。
ライセンス
非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
無償公開にしています。
商用利用やソースコードの提供に関しましては
下記へご相談ください。
Posixライブラリと標準Linuxリアルタイム機能を利用した リアルタイム対応実行コンテキスト
概要
PosixRealTimeExecutionContextは、Posixライブラリと
標準Linuxリアルタイム機能を利用したリアルタイム対応
実行コンテキストです。
rtc.confのexec_cxt.periodic.rate:で指定した周期で
精度よいRTCの周期実行が可能になります。
ソースを公開していますので、Ubuntu以外のLinuxでも
利用いただけます。
ドキュメントは、モジュール本体ファイルに含まれています。
ライセンス
EPL 1.0
連絡先
千葉工業大学
未来ロボット技術研究センター（furo）
http://www.furo.org/
email:info@furo.org
PA10と組み合わせたカメラキャリブレーションシステム
概要
PA10のアームに添付したマーカを環境に固定したカメラで観測することで
カメラのキャリブレーションとPA10－カメラ間の座標の一致を同時に行います。
※本RTC群の動作にはステレオ画像取得RTCが必要です。
別途ご用意願います。
注意事項
利用に際しては対象物体に関する高機能3次元視覚システムVVVの
モデルデータが必要になります。
詳細に関しましてはお問い合わせ下さい。
ライセンス
実行ファイルを有償でご提供させて頂きます。
詳しくは、下記へご相談ください。
LMS200 RTC （SICK社製：LMS200）
概要
SICK社製のLMS200のRTC。
実行バイナリとマニュアルのみの配布。
独自定義のIDLによりデータポートとサービスポートを規定。
ライセンス
非営利・非商用での利用に限り、バイナリーファイルにて
無償公開にしています。
商用利用やソースコードの提供に関しましては
下記へご相談ください。
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弊社の自社サイトでの公開を予定しています。
詳しくは、下記へご連絡願います。
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
概要
本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して
双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick＆Place作業を行うものである。
システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を
行うための RTC 群で構成される。
部分エッジ画像認識モジュール
概要
コンポーネントは、共通Sense I/F※を備えた画像認識コンポーネントで
カメラで物体（スプーン、ナイフなど）の部分エッジ（曲線）を検出し
予め登録した曲線と照合して、その物体の重心位置・姿勢を算出するものである。
ライセンス
バイナリー提供とさせて頂きます。
詳しい内容については、下記へご連絡願います。
連絡先
株式会社 東芝
研究開発センター 機械・システムラボラトリー
〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
Tel ：044-549-2193
Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
認識結果の重畳表示RTC
概要
産業技術総合研究所が開発している3次元物体の認識機能を応用し
指定された対象物体の位置・姿勢を共通形式で出力するモジュール群です。
関連モジュール
作業対象物認識モジュール群
ステレオ画像取得RTC
画像データの表示RTC
注意事項
利用に際しては高機能3次元視覚システムVVVのキャリブレーションデータが必要になります。
詳細に関しましては下記へお問い合わせ下さい。
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