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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
MLの皆さん:
お世話になります.SUGAR SWEET ROBOTICSの菅です.
Java版のRTMを使っていますが,独自データ型を使う場合にバグがあります.
1. IDLで独自データ型を定義する
2. classをjarアーカイブにする
3. rtcdでロードする
このようにすると,独自データ型をスタブを発見できずに,
データ型無しの状態になってしまいます.ログを見ると,InPortクラスで,
ClassNotFoundExceptionがキャッチされているのがわかります.
問題は,InPortクラスで,
InPort.javaの120行目付近のコード
=========
Class cl = value.v.getClass();
String str = cl.getName();
try {
Class holder = Class.forName(str+"Holder",
true,
this.getClass().getClassLoader());
m_streamable = (Streamable)holder.newInstance();
m_field = m_streamable.getClass().getField("value");
}
/// この後にClassNotFoundExceptionがキャッチされる(菅)
=========
というところでポートのデータ型をロードしているのですが,
getClassLoaderだと,デフォルトのクラスローダだけを参照しているので,
jarファイル内にしか無い独自データ型だとうまくロードすることができません.
ローダーはManager側 (ModuleManager.javaあたり?) なので,
こちらと連携するのかと思います.
アドホックな対応としては,クラスのJarファイルをクラスパスに加えてしまうことです.
理想としては,rtc.conf側のみで対応できれば良いと思っています.
コードをちょろっと変える程度ではないので,報告まで,としておきます.
ではでは