原さん

安藤です

kind や id の型であるCORBA::String クラス （実際にはomniORB
などでは String_member クラスになりますが）では、const char* に対する
コンストラクタ・代入演算子ともに定義されているので、

name[i].kind = "";

という記述でも問題ありません。
普通は中で string_dup していますので。

2011年7月9日22:49 isao-hara :
> 岡田先生、安藤さん：
> 産総研の原です。
> 岡田先生の最後のコードで、最初にNotFoundで、次からSystemExceptionが帰ってくる理由ですが、
> 多分、CorbaNaming.cppの中のtoNameメソッドで
> name[i].id = CORBA::string_dup(name_comps[i].c_str());
> name[i].kind = (char *)"";
> のような記述がありために、2度目からエラーが出ているのだと思います。
> 正しくは、
> name[i].id = CORBA::string_dup(name_comps[i].c_str());
> name[i].kind = CORBA::string_dup(””);
> としてあげないといけないのではないでしょうか？
> 岡田先生の例の場合には、id="ClockGenerator"で、kind=""となっているので、問題が起きたのだと思います。
>
>
>
> On 2011/07/09, at 22:40, isao-hara wrote:
>
> 岡田先生：
> 産総研の原です。
> 少し、OpenRTM-aistのソースコードを見てみました。
> そこで、分かったのですが、
>
> RTC::CorbaNaming cn
>
> = RTC::CorbaNaming(manager->getORB(),
> props["corba.nameservers"].c_str());
>
> を実行することで、一応は、NamingContext が取得できているようです。
> RTC::CorbaNamingでは、2番目の引数のStringを使って、corbaloc::Hostname/NameService　という、
> URIをstring_to_objectでCORBAリファレンスにして、CosNamingExオブジェクトのリファレレンスを
> 取得しています。
> RTC::CorbaNamingオブジェクトのresolveメソッドも最終的には、CosNamingExのresolveをコールして
> いますので、指定したオブジェクトリファレンスが登録されていなければ、NotFoundのExceptionが帰ってきます。
> SystemExceptionは「その他のエラー」と定義されていますので、もしかするとNameServerのエラーかもしれません。
> しかし、Whileのループで待っているのは、なぜでしょうか？
> また、NameServiceに登録されていても、CORBAサービスが起動しているかどうか分かりませんので、
> 得られたCORBAリファレンスに対して、non_existentメソッドをコールして確かめた方がよいと思います。
>
>
> On 2011/07/09, at 22:07, isao-hara wrote:
>
> 岡田先生：
> 産総研の原です。下記の振る舞いですが、CosNamingのresolveメソッドは、指定さえたネーミングコンテキストがあれば
> そのreferenceを返しますが、存在しなければExceptionを発生させるようになっています。
> そのため、最初のやり方では、無限ループになってしまったのだと思います。
> 一番最初のコードでncNameが存在しなえれば、やはり無限ループとなって抜け出せないというのが正常な動作だと思います。
> また、2番目のコードで、CosNamingを
>
> RTC::CorbaNaming cn
>
> = RTC::CorbaNaming(manager->getORB(),
> props["corba.nameservers"].c_str());
>
> とされていますが、これでは、NameServiceのCORBAリファレンスが取得できていないとだと思います。
> ＃corba.nameserersがどうなっているか分かりませんので、判断に迷いますが、、、、
> NamingServiceのCORBAリファレンスを得るには、
>
> CORBA::Object_var nS = orb->resolve_initial_references("NameService");
> cxt = CosNaming::NamingContext::_narrow(nS);
>
> でよいと思いますので、そのネーミングコンテキストに対して、resolveを実行すれば、CORBAの参照を取得するか、
> NotFoundのExceptionが発生すると思います。
> ちなみに、RT System
> Editorは、CosNamingExのCORBAリファレンスを取得して、listメソッドでNameServiceに登録されている
> CORBAリファレンスの一覧を取得しているようです。
>
> On 2011/07/09, at 15:59, Kei Okada wrote:
>
> コンポーネントのなかから，他のCORBAサービスが動いているか確認する方法を
> ご存知の方がいらっしゃいましたら，方法をご教示いただけると幸いです．
>
> XXComp.cpp のなかで，
> CORBA::ORB_var orb;
> orb = CORBA::ORB_init(argc, argv);
> CORBA::Object_var poaObj = orb -> resolve_initial_references("RootPOA");
> PortableServer::POA_var rootPOA = PortableServer::POA::_narrow(poaObj);
> PortableServer::POAManager_var manager = rootPOA -> the_POAManager();
> CosNaming::NamingContext_var cxt;
> CORBA::Object_var nS = orb->resolve_initial_references("NameService");
> cxt = CosNaming::NamingContext::_narrow(nS);
> CosNaming::Name ncName;
> ncName.length(1);
> ncName[0].id = CORBA::string_dup("ClockGenerator");
> ncName[0].kind = CORBA::string_dup("");
> CORBA::Object_var obj = NULL;
> do {
> try {
> obj = cxt->resolve(ncName);
> } catch(...) {
> std::cerr << "[" << argv[0] << "] wait ClockGenerator" << std::endl;
> sleep(3);
> }
> } while ( obj == NULL );
>
> とすると，所望の振る舞いをしてくれるのですが，
> コンポーネントの中のInit関数で以下のようにすると，
>
> void MySampleInit(RTC::Manager* manager)
> {
> {
> CORBA::ORB_var orb = manager->getORB();
> CORBA::Object_var poaObj = orb -> resolve_initial_references("RootPOA");
> PortableServer::POA_var rootPOA = PortableServer::POA::_narrow(poaObj);
> PortableServer::POAManager_var manager = rootPOA -> the_POAManager();
> CosNaming::NamingContext_var cxt;
> CORBA::Object_var nS = orb->resolve_initial_references("NameService");
> cxt = CosNaming::NamingContext::_narrow(nS);
> CosNaming::Name ncName;
> ncName.length(1);
> ncName[0].id = CORBA::string_dup("ClockGenerator");
> ncName[0].kind = CORBA::string_dup("");
> CORBA::Object_var obj = NULL;
> std::cerr << "[" << "" << "] wait ClockGenerator" << std::endl;
> do {
> try {
> obj = cxt->resolve(ncName);
> } catch(...) {
> std::cerr << "[" << "" << "] wait ClockGenerator" << std::endl;
> sleep(3);
> }
> } while ( obj == NULL );
> }
> とするとwhile文からぬけてこずに，
>
> RTC::Properties &props = manager->getConfig();
> RTC::CorbaNaming cn
> = RTC::CorbaNaming(manager->getORB(),
> props["corba.nameservers"].c_str());
> CORBA::Object_ptr obj = NULL;
> do {
> try {
> obj = cn.resolve("ClockGenerator");
> }catch(RTC::CorbaNaming::NotFound& ex){
> std::cerr << "Can not find ClockGenerator" << std::endl;
> sleep(3);
> }catch(CORBA::SystemException &e){
> std::cerr << "Exception" << std::endl;
> sleep(3);
> }
> } while ( obj == NULL );
>
> としてみると，最初はnotFoundのexceptionが発生していますが，
> 途中からSystemException が発生している，という状況です．
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