千葉工業大学 平井先生
お世話になっております。
産総研の栗原です。
OpenRTM-aist-1.0では、データポートのバッファリングに関するポリシーを
予めコンポーネントの設定ファイルにて指定するか、または、ポート接続時に
指定する事が可能となりました。
ポート接続時に指定する場合は、RTSystemEditorの接続設定ダイアログで
指定する事が可能です。
# 以下の資料の8枚めのスライドに説明がございます。
# http://www.openrtm.org/OpenRTM-aist/download/resume/100614/100614-03.pdf
#
※ Windows環境にOpenRTM-aist-1.0.0をインストーラを用いてインストール
した場合、RTSystemEditorもインストールされますが、こちらでインス
トールされたRTSystemEditorではポート接続時にバッファリングポリシー
を指定する事はできません。
以下より、全部入りパッケージをダウンロードしてご使用願います。
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/941
インポート側のバッファをリングバッファではなく、シングルバッファと
したい場合は、コンポーネント用設定ファイルもしくは、ポート接続時に
インポート側のバッファのサイズ(length)を1 として下さい。
なお、コンポーネントの設定ファイルは、以下のようにrtc.confにて記述する
必要がございます。
// rtc.conf
corba.nameservers: localhost
naming.formats: %n.rtc
example.Sample.config_file: component.conf // 設定ファイルの指定
# [カテゴリ名].[コンポーネント名].config_file: 設定ファイル名
以下は、コンポーネントの設定ファイルでのバッファリングポリシーの設定
方法です。
基本的には、port.[inport or outport].[ポート名].[ポリシー]となります。
// component.conf
# InPort name is "in". OutPort name is "out".
# The length of inport’s buffer. default length is 8.
port.inport.in.buffer.length: 1
# The policy about reading in a buffer empty state.
# policy: readback(default), do_nothing, block
port.inport.in.buffer.read.empty_policy: block
以上、宜しくお願い致します。
On Fri, 24 Sep 2010 21:51:07 +0900
"s.hirai" wrote:
> 千葉工業大学の平井です。
>
> インポートのバッファリングの使い方について、よくわからないところがあるの
> で教えてください。
>
> Open-RTM-aist1.0では、インポートのデータはリングバッファに入るとなってい
> るようですが、単純に最新のデータ（最後）のデータさえあれば良いような場
> 合、いきなり最新（最後に受けっとった）データをもらう方法はないのでしょうか。
>
> あるいは、インポートのサブクラスで、リングバッファでなく、単純なシングル
> バッファ（？）とかLIFOのようなものはないのでしょうか。
>
> 素人質問ですみませんが、よろしくお願いします。
>
千葉工業大学の平井です。
インポートのバッファリングの使い方について、よくわからないところがあるの
で教えてください。
Open-RTM-aist1.0では、インポートのデータはリングバッファに入るとなってい
るようですが、単純に最新のデータ（最後）のデータさえあれば良いような場
合、いきなり最新（最後に受けっとった）データをもらう方法はないのでしょうか。
あるいは、インポートのサブクラスで、リングバッファでなく、単純なシングル
バッファ（？）とかLIFOのようなものはないのでしょうか。
素人質問ですみませんが、よろしくお願いします。