RTMメーリングリストの皆様

未来ロボット技術研究センターの清水です．

この度，Linux上で動作するOpenRTM-aistにて周期実行機能をリアルタイム化する
実行コンテキストを開発し，下記にソースコードを含む簡単な使い方を含めて公開
しました．
OpenRTM-aistも対応しているUbuntuにて（7.10で動作確認）簡単にお試しいただけ
ると思います．テスト環境では，周期のぶれが±30μｓ程度で周期実行可能なことが
確認されております．

http://www.furo.org/~shimi/RTM/

また，開発した内容を現在行われているSI2008にて発表致します．

「Linux標準機能を利用したRTミドルウェア周期実行機能のリアルタイム化」
○清水　正晴（千葉工業大学　未来ロボット技術研究センター（fuRo）），
林原　靖男（千葉工業大学　未来ロボティクス学科），
大和　秀彰（千葉工業大学fuRo），
戸田　健吾（千葉工業大学　fuRo），
古田　貴之（千葉工業大学　fuRo）

詳細については，Webを御覧いただくか，SI2008にお越しの方は，発表をお聞きい
ただければと思います．

なお，開発に当たり，RTMオフィシャルページにあるART-Linuxによるリアルタイム
化の内容とソースコードを参考にさせていただきました．
詳細な方法とソースコードを公開していただいている産業総合技術研究所の開発
者，研究者の方々に感謝致します．
また，本研究の一部は経済産業省・NEDOの「次世代ロボット知能化技術開発プロ
ジェクト」の支援を受けました．

以上，宜しく御願いいたします．