SLAMアルゴリズムを検証する際、実世界で行うのが望ましいが、なんども環境を作り直して実験するのは非常に煩雑である。 また、前の環境に戻戻すことが難しいなどの問題がある。

概要

　本コンポーネント群は，複数のRTSをステートマシンで管理し，任意のイベントをトリガーとしてRTSの動的変更機能を実装したコンポーネント群です．
　例えば，動作する環境(部屋など)をまたいでロボットが動作する場合，その環境に合わせてRTSを変更することが可能です。

　・動的システム変更では、DDCプロファイルを読み込み、特定のイベントが発生すると予め決めておいた別のStateへ遷移しRTSを動的に変更することが可能です。現状では、利用するRTCはすべて起動済みの状態のみのサポートです。RTCの動的起動は今後のサポートになります。
　・RTC-CANopen Liteモードでは、従来のCANインターフェースを接続しなくては使用できなかったRTC-RANopenシステムを、CANインターフェースなしで利用できるようにRTC-CANopen依存を排除したRTCです。動的システム変更で用いているController RTCのコンフィグを変更し、RTC-CANopen StatusManagerRTCと連携することで実現しています。

概要

対話型のシステム構築を容易にするために作成したRTコンポーネント群です。ここで公開するRTコンポーネントは、既に、公開されているOpenHRIとともに公開する予定です。

対話型システムのためのRTコンポーネント群として以下のコンポーネントを開発しています。

ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

概要

PSD（Position Sensing Device）距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

• ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC（群）
• 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
• 周囲の人の位置と身長を推定
• 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
• カメラの映像を画像ファイルとして保存
• プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

• 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
• 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
• プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

• 言語: C++
• OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

• ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
• HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
• Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
• CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース＆実行ファイル/マニュアル/紹介動画

• ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。

• 紹介動画は　-->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

• 2013/11/23　・・・　本ページにて関連情報を新規アップロード
• 2013/11/25　・・・　文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開　　　　　　
• 2013/11/26　・・・　VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開　　　　　　
• 2013/11/28　・・・　本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
• 2013/12/03　・・・　紹介動画の内容を少し修正
• 2014/01/05　・・・　SI2013でのプレゼン資料をアップロード