Project List

Author: 
s-kurihara
PHANTOM Omni RTC

概要

SensAble社製のPHANTOM Omniのペン先の位置をOutPortから出力し、InPortへ入力された対象物体からの力情報をPHANTOMへフィードバックする事が可能。

特徴

座標系のマッピングや入力された力へのゲインをRTCのConfiguration機能にて変更可能。

Author: 
itoharu
Point Grey 社製ステレオカメラ「Bumblebee2」用データ取得RTC

概要

  このコンポーネントは、Point Grey 社製ステレオカメラ
  「Bumblebee2」から画像およびステレオ距離データ
  を取得するためのコンポーネントです。

注意事項

  下記ライブラリを使用しています。
   ●OpenCV 2.1 およびOpenCV 2.2 
   ●Bumblebee 2 BB2-08S2C-25(XGA,カラー,画角110 度)
   ●FlyCapture v1.7(カメラ付属の画像取得ライブラリ))
   ●Triclops v3.2(カメラ付属のステレオ処理ライブラリ)

ライセンス

  修正BSDライセンスを適用しています。

Author: 
Hori Youtarou
Prius RTC

ZMP社のRoboCar HV(通称プリウス)をロボット化し、コントローラで駆動制御できるようにした。 ・センサーからの値により、ステアリング、アクセル、ブレーキの値を自動車に入力することも可能。 ソースコードなどは以下から参照ください。 (https://github.com/YoutarouHori/prius.git)

Author: 
新井 孝
PSDを用いた相対位置検出モジュール

ロボットアーム先端に取り付け、対象物の検出を 行うためにマルチPSD距離センサを用いた簡易計測 モジュール制作し、それを制御するRTCの開発を行いました。 また、ご指摘いただいた内容をRTCに反映した他、 インターフェース部分のRTCを分離し、使用するインターフェースに合わせて交換できるようにしました。

概要

PSD(Position Sensing Device)距離センサを用いた500mlペットボトル形状対象物との 相対位置を検出する計測システムとして相対位置検出モジュール及び、それを制御するコンポーネントをRTMで開発した。

Author: 
Hiroshi-Hisahara
Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

概要

  • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

特徴

  • RoombaにRTコンポーネント群を実装
  • 独自定義型のデータポートに対応
  • 様々なRTモジュール群を搭載可能

仕様

  • 言語: C++ Python
  • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

コンポーネント群

  • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
  • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

ソースコード

    Author: 
    太田雅仁
    Recovery_Function_of_Target_Disappearance_for_Human_Following_Robot

    概要

    • 対人追従ロボットが曲がり角において人物を見失った場合,人物の軌道とその後の位置を予測する.
    • そしてロボットは,その位置を目的地として移動することで見失いを回復する.

    特徴

    • 曲がり角での追従対象の見失いを克服
    • データポートの型に独自定義型を採用
    • 人物の軌道モデルとして対数関数を使用

    仕様

    • 言語: C++
    • OS:Linux(Ubuntu 10.04)

    コンポーネント群

    • WorldConvert:人物位置を記録する
    • PredictPosition:見失い後の位置を予測する

    ソースコード

      Author: 
      gbiggs

      北陽電気のレーザーセンサー用のRTコンポーネントです。URG-04LX (Classic-URG)、UHG-08LX (Hi-URG)、UTM-30LX (Top-URG)、UXM-30LX/UXM-30LX-E (Tough-URG)を含めてすべての北陽電気のセンサーを対応します。

      リアルタイムが可能性です。通信遅延のキャリブレーションを使って、正確なタイムスタンプを出します。

      バイナリインストーラーとソースはここからダウンロードできます。 FlexiportライブラリHokuyoAISTライブラリ もインストールすることが必要です。

      Author: 
      gbiggs

      UNIX型ジョイスティックデバイス用のRTコンポーネントです。UNIXで使えるジョイスティックならこのコンポーネントで使えます。軸もボタンの数はコンフィグレーションパラメータで選択できます。

      Author: 
      gbiggs
      RTC:PCL

      Point Cloud Libraryのコンポーネントラッパー群です。ポイントクラウドの生成、処理及び表示をするコンポーネントを提供します。簡単に新しいポイントクラウド処理コンポーネントを作るためのベースクラスも含めています。他のコンポーネントでポイントクラウドのデータ型を使うために、データ型もIDLをライブラリとして提供します。

      Author: 
      sasakikazuma
      RTCGateway

      RTCGatewayはCycling’74社のMax(MAX/MSP)とOpenRTM-aistとの間でデータ交換を行うことができるプラグインです。MaxのExternalオブジェクトとして実装されており、Max側ではRTCオブジェクトとして、RTM側ではRTコンポーネントMAX_MSP_RTCとして扱われます。 Max(MAX/MSP)はシンセサイザーのコントロールのためのビジュアルプログラム環境として開発されましたが、現在はリアルタイム音響処理、映像処理・生成、MIDI・様々なデバイスのコントロールに対応しています。オブジェクトと呼ばれる特定の機能を持った部品同士を線でつなぐ(Patch)ことでプログラミングができるようになっており、音楽表現、舞台演出、メディアアートなどのインタラクティブなシステム開発にとって強力なツールとなっています。 RTCGatewayを導入することでMaxで主にロボット用に開発されたRTコンポーネントを比較的簡単に利用することができます。例えばロボットを用いたメディアアート作品の制作の際、音や映像といったインタフェースとロボット制御との間でのデータ交換を行うことも可能です。

      Pages

      Download

      latest Releases : 2.0.0-RELESE

      2.0.0-RELESE Download page

      Number of Projects

      Choreonoid

      Motion editor/Dynamics simulator

      OpenHRP3

      Dynamics simulator

      OpenRTP

      Integrated Development Platform

      AIST RTC collection

      RT-Components collection by AIST

      TORK

      Tokyo Opensource Robotics Association

      DAQ-Middleware

      Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK