• シミュレータの追加
• ネットワークインターフェースの起動

このページではWind River Workbench上で動作するVxWorksシミュレータの設定について説明します。

シミュレータの追加

Workbenchデフォルトのシミュレータはlinux_diabシミュレータです。 OpenRTM-aistはgnuコンパイラを使用しているため、linux_gnuシミュレータを使用する必要があります。

Define a connection to remote systemボタンを押してシミュレータを追加してください。

New ConnectionウインドウのSelect Remote System Typeで""Wind River VxWorks 6.x Simulator Connection""を選択して次へ進んでください。

VxWorks Boot parametersではCustom simulatorにlinux_gnuシミュレータを指定します。

• 例：/home/openrtm/WindRiver/vxworks-6.9/target/proj/linux_gnu/default/vxWorks

Network Optionsまで進んだら、ネットワークをFull Networkに設定してIPアドレスを設定してください。 Finishボタンをクリックするとシミュレータを作成します。

ネットワークインターフェースの起動

シミュレータ用のネットワークインターフェースを起動します。 以下のコマンドを実行してください。

 sudo ${WIND_BASE}/host/${WIND_HOST_TYPE}/bin/vxsimnetd

tap0というネットワークインターフェースが追加されます。

Ubuntu側で起動したネームサーバーを使う場合は、以下のコマンドでネームサーバーを再起動してください。

 sudo rtm-naming