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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
여기에서는 매니저컨트롤 뷰에 대해 설명합니다.
네임서비스뷰에서 매니저를 선택하면, 매니저컨트롤 뷰가 액티브 되어, 선택된 매니저를 제어할 수 있게 됩니다.
매니저에 모듈을 로드하려면 「Loadable Modules」버튼을 클릭해 표시된 로드 가능 모듈을 선택하면, 「Load」버튼이 유효하게 되어, 클릭하면 모듈이 로드 됩니다.
또, 「URL:」의 텍스트 박스에 모듈의 URL를 입력해 「Load」버튼을 클릭하는 것으로써, URL 지정으로 모듈을 추가할 수도 있습니다.
모듈을 언로드하려면 「Loaded Modules」버튼을 클릭해, 표시된 로드가 끝난 모듈을 선택하면, 「Unload」버튼이 유효하게 되어, 클릭하면 모듈이 언로드됩니다.
새롭게 컴포넌트를 생성하려면 「Create」버튼을 클릭하고 컴포넌트 생성 다이얼로그를 열어 생성하는 컴포넌트의 종별을 선택해, 「OK」를 클릭하면 컴포넌트가 생성됩니다.
생성된 컴포넌트는 매니저에 의해서 네임 서비스에 등록되어 「Active Components」버튼으로 표시되는 컴포넌트 일람에 표시되게 됩니다.
컴포넌트의 종별은 매니저에 로드된 모듈로 정의되고 있는 컴포넌트로부터 선택합니다.
Parameter에는 컴포넌트 생성 파라미터를 지정할 수 있어 「param1=value1¶m2=value2」의 형식에서 기술합니다. 이하의 공통 파라미터는 모든 컴포넌트로 설정 가능합니다.
지정하지 않는 경우 컴포넌트 종별(type_name)로 통번을 부여
또, 컴포넌트 생성 파라미터로 ConfigurationSet의 값도 지정할 수 있습니다. ConfigurationSet의 파라미터는 「conf.NNNN.PPPP=VVVV」의 형식으로 NNNN에는 ConfigurationSet명, PPPP에는 파라미터명, VVVV에는 설정치를 각각 지정합니다.
예로서 ConsoleIn의 컴포넌트를 생성해, mode1라는 이름의 ConfigurationSet를 작성해 input_mode, input_cycle이라고 하는 파라미터를 지정하는 경우는 이하와 같이 됩니다.
그 외에도, 컴포넌트에 의해서 임의의 파라미터를 지정할 수 있습니다.