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動作確認

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 batファイルを用意していますので、それをダブルクリックすれば起動できます。

batファイルは、スタートメニューの [OpenRTM-aist 2.0.* x86_64] からスタートメニューフォルダーを開くとアクセスしやすいです。
「C++_Examples」「C++_OpenCV-Examples」「Python_Examples」「Java_Examples」の各フォルダ下にbatファイルがあります。 詳細は、10分で始めようページの解説をご覧ください。


サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\C++\Examples
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\Python
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\Java
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\C++\OpenCV

サンプルコンポーネント一覧

付属しているサンプルコンポーネントの簡単な説明と、使い方を解説しているページへのリンクを以下に示します。

C++版、Python版、Java版に付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
ConsoleIn.bat
ConsoleOut.bat		 ConsoleIn.bat : コンソールから入力された数値をOutPortから出力するConsoleInコンポーネント を起動します。
ConsoleOut.bat : InPortに入力された数値をコンソールに表示するConsoleOutコンポーネント を起動します。		 SimpleIO
SeqIn.bat
SeqOut.bat		 SeqIn.bat : ランダムな数値(Short、Long、Float、Doubleとそのシーケンス型)を出力するSeqInコンポーネントを起動します。
SeqOut.bat : InPortに入力される数値(Short、Long、Float、Doubleとそのシーケンス型)を表示するSeqOutを起動します。		 SeqIO
MyServiceProvider.bat
MyServiceConsumer.bat		 MyServiceProvider.bat : MyService型のサービスを提供するMyServiceProviderコンポーネント を起動します。
MyServiceConsumer.bat : MyService型のサービスを提供するMyServiceConsumerコンポーネント を起動します。		 SimpleService
ConfigSample.bat Configuration機能の使用例のサンプルConfigSampleコンポーネント を起動します。RtcLinkからConfigurationを変更してConfigurationの挙動を理解するためのサンプルです。 ConfigSample
Composite.bat 複合コンポーネント作成サンプルPeriodicECSharedComponentコンポーネント を起動します。Sensor、Controller、Motorの3つサブ・コンポネントを複合しています。 ConsoleInなどのコンポーネント接続して使ってみると良いでしょう。 Composite

Python版のみに付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
TkJoystickComp.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。簡易ジョイスティックコンポーネント。 TkJoyStick
TkMobileRobotSimulator.bat モバイルロボットの簡易シミュレーター。ロボットの速度をInPortで受け、移動後の位置をOutPortから出力する。 TkMobileRobotSimulator
TkMotorComp.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。InPortで受け取った値の速度で回転する様子をGUIで表示する。 TkMotorComp
SliderComp.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。Sliderで指定した値をOutPortから出力する。 SliderComp
TkMotorPosComp.bat Tcl/TKを用いたGUIコンポーネントのサンプル。InPortで受け取った値を回転角として動く様子をGUIで表示する。 TkMotorPosComp
TkLRFViewer.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。レーザーレンジセンサーなどから出力されるデータを表示する。 tkLRFViewer
AutoControl.bat モバイルロボット用のコンポーネントで速度を出力する。測位センサーのデータをInPortで受け、ロボットの速度を計算してOutPortから出力する。 Autocontrol

Python版、Java版に付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
ExtConsoleIn.bat
ExtConsoleOut.bat
ExtConnector.bat		 ExtConsoleIn.bat : 外部からのトリガで制御されるコンソール入力された数値をOutportから出力するコンポーネントを起動します。
ExtConsoleOut.bat : 外部からのトリガで制御されるInportに入力された数値をコンソールに出力するコンポーネントを起動します。
ExtConnector.bat : ExtTrigger/ConsoleInComp.class or .pyとExtTrigger/ConsoleOutComp.class or .pyへの外部トリガー送るプログラムを起動します。		 ExtTrigger

Java版のみに付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
GUIIn.bat スライダーの位置をOutportから出力するGUIのサンプルを起動します。ConsoleOutComp.classと接続することもできます。 GUIIn

OpenCV C++版

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
Affine.bat 入力画像のアフィン変換をします。
BackgroundSubtractionSimple.bat 入力画像においてKey入力があった時点の画像から変化分を出力します。
Binarization.bat 入力画像を二値化した白黒画像に変換します。
CameraViewer.bat InPort で受け取った画像を画面に表示します。 CameraViewer
Chromakey.bat 画像から特定の色を除去し物体を抽出します。 Chromakey
DialationErosion.bat ダイアレーション/エロージョン処理を行います。
Edge.bat X方向一次微分画像、Y方向一次微分画像、ラプラシアン画像(二次微分画像)を出力します
Findcontour.bat 輪郭抽出をして、輪郭を画像中に表示します。
Flip 画像の反転を行います。 Flip使用例
Histgram.bat 白黒化した画像の明度/コントラストの変更処理をしながら、ヒストグラムの変化を表示します。
Hough.bat ハフ変換による直線抽出
ImageCalibration.bat カメラキャリブレーションを行います。 TkCalibGUIから自動起動
ImageSubtraction.bat 入力画像から背景画像を取り出し、前景画像部を判定し、それを取り出すマスク画像を、背景画像を出力します。 ImageSubtraction
ObjectTracking.bat 画面上から選択したオブジェクトを追跡して、その位置を赤い楕円形で囲んで示します。 ObjectTracking
OpenCVCamera.bat USBカメラのキャプチャ画像を OutPort から出力します。 OpenCVCamera
Perspective.bat 画像のパースペクティブ変換(斜め下から見たように変換します。
RockPaperScissors.bat 画像でグーチョキパーを判定します。
Rotate.bat 画像を回転と縮小拡大処理をします。
Scale.bat 画像の縮小拡大処理をします。
Sepia.bat 画像のセピア化を行います。
SubtractCaptureImage.bat 入力画像から変化のない部分を背景と判断して、前景(移動物)を取り出すマスク画像を出力します。 SubtractCaptureImage
Template.bat テンプレートマッチング
TkCalibGUI.bat カメラキャリブレーションを行う ImageCalibrationコンポーネント用のGUIです。 TkCalibGUI
Translate.bat 画像の2次元移動処理をします。
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最新バージョン : 2.1.0-RELESE

2.1.0-RELESE ダウンロードページ

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