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Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

投稿者: 
yusuke hayashi
投稿日時: 
木, 2013-11-07 17:22
Kartoライブラリを用いた自律地図生成システム

本ページはRTミドルウェアコンテスト2013で発表予定のRTCページです。
レーザーレンジファインダを搭載した移動ロボット(Roomba)を用いて、自律的に地図を作るシステムを提供します。
このRTC群は、Kartoライブラリを用いたSLAMや経路計画、自己位置推定などの環境地図RTCと、北陽電気のレーザーレンジファインダ、iRobot社のRoombaを制御するRTCが含まれています。

地図システムのコンポーネント群全体について、再利用性を高めるため、データポートを使用し、標準の構造体を使用して設計・構成しています。
そのため、標準のデータ型を使用すれば、一部RTCを置き換える事も可能です。

仕様

    使用言語：C++, python, C#(OpenRTM.NET1.3)
    使用環境：Windows

必要ライブラリ

    numpy
    opencv (cv2.pyd)
    PyRTSeam (SEC co.)
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実機とシミュレータを併用するロボットプログラミング教材のための支援ツール

投稿者: 
root
投稿日時: 
月, 2017-10-30 15:14

概要・特徴

ロボットプログラミングの学習では実機とシミュレータを切り替えることのできる教材が有用である．大阪電気通信大学では，RTミドルウェアとChoreonoidを利用してそのような教材を構成し授業を行っている．しかし，それらの標準のソフトウェアだけでは，操作が煩雑で学習の妨げになりやすく，実機を複数人で共用する場合にトラブルが起こりがちであった．そこで，rtctreeとTkinterを利用したGUIの支援ツールを開発し授業で活用した．本発表では，それを発展させ，設定ファイルを書き換えることによって様々な実機とシミュレータの組み合わせに利用できるように汎用化したツール，ロボットプログラミングマネージャ(RPM)を紹介する．

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OpenCV-rtcs

投稿者: 
openrtm
投稿日時: 
火, 2011-06-07 09:57
OpenCV-rtcs

概要

  • 画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV- 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化
  • 再利用性の高い画像処理RTコンポーネント群

特徴

  • データポートの型に画像処理用データ型（CameraImage）を採用
  • 画像の動的リサイズに対応
  • 表示RTCはマウス・キーに対するイベント操作に対応
  • 複数のカメラに対応
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移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

投稿者: 
shigemura
投稿日時: 
水, 2011-10-26 17:15
移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

概要

　環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令（指定する速度）を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

　このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

　図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

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RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

投稿者: 
s08tm049
投稿日時: 
水, 2011-10-26 17:19
RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

概要

  • RTミドルウェアの導入教育を目的とした安価＆入手容易＆多人数向け＆初心者向けのRTミドルウェア学習環境
  • 開発した移動ロボットは自律移動を実現
  • 移動能力に関しては，リファレンスハードウェアを使用した場合と同等の学習環境を実現
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PA10アーム分解運動速度制御RTC群

投稿者: 
ogasawara
投稿日時: 
金, 2011-06-10 10:34
PA10アーム分解運動速度制御RTC群

概要

　三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作（手先座標動作
　指令）を実現するRTC 群です。
　アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
　アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
　構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
　ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

　Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
　　　●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
　　　　Ubuntu版については、
　　　●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
　　　●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

　商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。
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RTC-OpenRAVE

投稿者: 
openrtm
投稿日時: 
金, 2011-07-15 11:49
RTC-OpenRAVE

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

  • RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
  • ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

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写真撮影ロボット制御のためのRTC群

投稿者: 
root
投稿日時: 
月, 2017-10-30 15:22

概要・特徴

contest2017_picture.png
  • 全自動写真撮影サービスのためのRTC群
  • 従来の写真撮影サービスをブラッシュアップし，撮影動作時間短縮やエンターテインメント性を向上した
  • 色調変化させた写真を選択し印刷できるRTC，印刷写真にロゴ・フレームを貼るRTCも公開する
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圧力計測と音声出力を組み合わせた生活を彩るアプリケーション群の開発

投稿者: 
Kazuki
投稿日時: 
月, 2019-10-28 20:00

Quiz.jpg
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教育用ロボットアームコンポーネントの開発

投稿者: 
masaki
投稿日時: 
金, 2016-10-28 12:48
教育用ロボットアームコンポーネントの開発

概要

教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

特徴

  • パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
  • アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため，他システムへの応用もできます。
  • シェルスクリプトを使用しているので，スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。
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ページ

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.2-RELESE

2.0.2-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3388
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール25
文書・仕様書2

OpenRTM@Github

OpenRTM-aist GitHubサイト

ROS

Robot Operating System

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

産総研が提供するRTC集

東京オープンソースロボティクス協会