PA10アーム分解運動速度制御RTC群
PA10アーム分解運動速度制御RTC群
投稿日時:
金, 2011-06-10 10:34
概要
三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作(手先座標動作指令)を実現するRTC 群です。
アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。
注意点
Windows版は、下記ライブラリを使用しています。●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
Ubuntu版については、
●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。
ライセンス
商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。
連絡先
富士ソフト株式会社 ロボット事業グループ 商品開発ユニットE-Mail :tnninomi@fsi.co.jp
Download
Ver. | OS | RTM | 言語 | モジュール本体 | ドキュメント | Date |
0.5 | WindowsXP | 0.4.x | C++,Python | PA10RMRC_SRC.zip | PA10RMRC_Win_doc.zip | 2010-04-09 |
0.5 | Ubuntu | 0.4.x | C++,Python | PA10RMRC_Linux_Ubuntu.zip | PA10RMRC_Linux_doc.zip | 2010-04-21 |
0.5 | Debian | 0.4.x | C++,Python | PA10RMRC_Linux_Debian.zip | PA10RMRC_Linux_doc.zip | 2010-04-21 |
問合先(メールアドレス):
tnninomi@fsi.co.jp
最終更新日時:
金, 2012-03-02 13:29
コメント
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