概要

• USBポートを介してGPIOやシリアル通信機能を利用することができる変換ボードをコンポーネント化

特徴

• プログラムの記述やマイコンへの書き込みを行うことなくGPIOやシリアル通信機能を利用可能
• GPIOの入出力設定、シリアル通信設定はConfigurationから変更可能
• 様々なOSで利用可能

利用ハードウェア

• Adafruit FT232H Breakoutボード
• Adafruit MCP2221A Breakoutボード

コンポーネント群

概要

• 人の動作を認識し、その動作を真似できるロボット。

特徴

• 数パターン事前に定義した人の動きを認識できる。
• 手の上げ下げ動作、足を使って回転動作ができる。
• カメラとロボットが一体となっているため、カメラのフィードバックに応じて回転動作を決定することができる。

仕様

• 言語: Python、C++
• OS: Ubuntu、Windows

コンポーネント群

新規作成

• カメラ制御
• 骨格座標取得（OpenPose）
• パターン認識
• 距離計算
• 動作決定

再利用

概要

• 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
• メインタスクは２つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
• メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
• 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

• 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
• 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。

概要

• Nuitrackライブラリを用いた人検出コンポーネント
  • このコンポーネントではRealSenseなどのRGB-Dカメラを用いて、人の手や、骨格、顔のトラッキングが可能になります。（骨格と顔は対応中）
• このコンポーネントの応用として、昨年度のRTMコンテストで発表された「RTMとROSを用いた物体操作システム」の再利用を通じた、人協働マニピュレーションシステムにおける安全機能を実現
  • このロボットシステムは，ROSで動作するROBOTIS社のMikataArmの動作を人検出モジュールからの情報で制御する例を公開しています。（資料準備中）

仕様

人検出コンポーネント

概要・特徴

• 新型コロナウイルスによって使用が制限されたハンドドライヤの有効活用をする
• ハンドドライヤにアルコール噴射機器を取り付け、衛生的手洗いを誰でも効率よく実践できるようにする
• 新型コロナウイルスによるハンドドライヤの抵抗感をディスプレイに表示する顔パーツにより緩和し、利用の促進を図る

動画

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