概要

• RasberryPiMouseを2台使用し，鬼ごっこをするシステム
• 逃げるRPMouseにはLRFを搭載し，周囲の障害物との距離を認識して自律的に走行する
• 鬼のRPMouseは，人がジョイスティックで操縦する

特徴

• 逃げるRPMouseの車体にバーコード画像を貼り付け，鬼のRPMouseに搭載したWebカメラでバーコードを正しく認識したら，捕まえたこととする

仕様

• 言語: C++, Python
• OS: Windows, Linux

コンポーネント群

新規作成

• DetectObstaclesRTC

    RPLidarRTCから正面のレンジデータを受信し、値に応じた指令をRunAwayに送る​
    (https://github.com/W-kudo/DetectObstaclesRTC.git)

• RunAway​

    DetectObstaclesRTCから受信した移動指令をTimedVelocity2D型に変換する
    (https://github.com/m0-MorozumiWakana/RunAway.git)

• RecogBarcodeRTC

    受信した画像データからバーコードを読み取り，そのIDを送信する
    (https://github.com/h1tomo/RecogBarcodeRTC.git)

• DetectVisualizationRTC​

    バーコードの検出，読み取りの状態をGUIで可視化する
    (https://github.com/h1tomo/DetectVisualizationRTC.git)

再利用

• SFMLJoystick
• JoystickToVelocity
• RPLidarRTC
• RasberryPiMouseRTC
• OpenCVCamera
• ConvertImage

ソースコード

• 上記参照

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。