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OpenRTM-aistのビルド、動作確認手順

Windows+omniORB

OpenRTM-aistのビルド、インストール

まず、以下の手順でomniORBをビルドしてください。

次にOpenRTM-aistをビルドします。

 set OpenRTM_INSTALL_DIR=C:/work/openrtm_install 
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=%OpenRTM_INSTALL_DIR% -DORB_ROOT=%omniORB_DIR%
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --config Release --target install

OpenRTM-aist-Pythonのビルド、インストール

まずは環境変数PATHとPYTHONPATHを設定します。

 set OpenRTMPython_INSTALL_DIR=C:/work/python_install
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 cd OpenRTM-aist-Python
 python setup.py build
 python setup.py install --prefix %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%

rtshell、rtctree、rtsprofileのビルド、インストール

環境変数PATHとPYTHONPATHを設定します。

 git clone https://github.com/OpenRTM/rtctree
 cd rtctree
 python setup.py build
 python setup.py install_lib --install-dir %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages

 git clone https://github.com/OpenRTM/rtsprofile
 cd rtsprofile
 python setup.py build
 python setup.py install_lib --install-dir %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages

 git clone https://github.com/OpenRTM/rtshell
 cd rtshell
 python setup.py build
 python setup.py install --prefix %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%

インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。

Windows+TAO

OpenRTM-aistのビルド、インストール

まず、以下の手順でTAOをビルドしてください。

次にOpenRTM-aistをビルドします。

 set OpenRTM_INSTALL_DIR=C:/work/openrtm_install
 set PATH=%PATH%;%ACE_ROOT%\lib;
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=%OpenRTM_INSTALL_DIR% -DORB_ROOT=%ACE_ROOT%  -DCORBA=TAO
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --config Release --target install

インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。

OpenRTM-aist-Python、rtshell、rtctree、rtsprofileはTAOには対応していません。

Windows共通

環境変数の設定

OpenRTM-aist C++のRTC等を実行するためには環境変数%PATH%を設定する必要があります。

 set PATH=%OpenRTM_INSTALL_DIR%\2.0.0\bin\vc16;%OpenRTM_INSTALL_DIR%\2.0.0\omniORB\4.3.0_vc16\bin\x86_win32;%PATH%

OpenRTM-aist Python、rtctree、rtsprofileを使うためには環境変数PYTHONPATHを設定する必要があります。

 set PYTHONPATH=%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages;%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages\OpenRTM_aist;%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL;%PYTHONPATH%

rtshellを使うためには環境変数PATHの設定が必要です。

 set PATH=%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Scripts;%PATH%

RTCのビルド

外部のRTCをビルドするためには、CMake実行時にOpenRTMConfig.cmakeをインストールしたパスを指定する必要があります。

 cmake .. -DOpenRTM_DIR=%OpenRTM_INSTALL_DIR%/2.0.0/cmake

環境変数設定スクリプト

OpenRTM-aist C++をインストールすると、環境変数を設定するバッチファイルがインストールされます。

 %OpenRTM_INSTALL_DIR%\2.0.0\ext\environment-setup.omniorb.vc16.bat

このバッチファイルを実行することで以下の環境変数が設定されます。

変数名 設定値 内容
OMNI_ROOT %RTM_ROOT%/omniORB/4.3.0_%RTM_VC_VERSION%/ omniORBをインストールしたフォルダ
OpenRTM_DIR %RTM_ROOT%/cmake OpenRTM-aistのCMake設定ファイルをインストールしたフォルダ
RTM_BASE %OpenRTM_INSTALL_DIR% OpenRTM-aistをインストールしたフォルダ
RTM_IDL_DIR %RTM_ROOT%/rtm/idl OpenRTM-aistのIDLファイルをインストールしたフォルダ
RTM_ROOT %OpenRTM_INSTALL_DIR%/2.0.0 OpenRTM-aistの2.0.0をインストールしたフォルダ
RTM_VC_VERSION vc** ビルドしたVisual Studioのバージョン
PATH %RTM_ROOT%/bin/%RTM_VC_VERSION%;%OMNI_ROOT%/bin/x86_win32;%PATH% PATHにOpenRTM-aist、omniORBの実行ファイルのパスを追加

OpenRTM-aist Python、rtshellの環境変数は設定されません。 Pythonのホームフォルダ(C:\Python37等)にインストールした場合は環境変数の設定は不要ですが、それ以外は手動で設定する必要があります。

Ubuntu+omniORB

まず、以下の手順でomniORBをビルドしてください。

以下の手順で環境変数PKG_CONFIGを設定します。

次にOpenRTM-aistをビルドします。

 export OPENRTM_INSTALL_DIR=$OMNIORB_INSTALL_DIR
 export PATH=$OMNIORB_INSTALL_DIR/bin:$PATH
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_DIR
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --config Release --target install

OpenRTM-aist-Pythonのビルド、インストール

まずは環境変数PATHとLD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATHを設定します。

 export OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR=$OMNIORB_INSTALL_DIR
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python
 cd OpenRTM-aist-Python
 python3 setup.py build
 python3 setup.py install --prefix $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR

rtshell、rtctree、rtsprofileのビルド、インストール

環境変数PATHとLD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATHを設定します。

 git clone https://github.com/OpenRTM/rtctree
 cd rtctree
 python3 setup.py build
 python3 setup.py install_lib --install-dir $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages

 git clone https://github.com/OpenRTM/rtsprofile
 cd rtsprofile
 python3 setup.py build
 python3 setup.py install_lib --install-dir $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages

 git clone https://github.com/OpenRTM/rtshell
 cd rtshell
 python3 setup.py build
 python3 setup.py install --prefix $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR

インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。

Ubuntu+TAO

OpenRTM-aistのビルド、インストール

まず、以下の手順でTAOをビルドしてください。

以下の手順で環境変数PKG_CONFIGを設定します。

次にOpenRTM-aistをビルドします。

 export OPENRTM_INSTALL_DIR=$ACE_INSTALL_DIR
 export LD_LIBRARY_PATH=ACE_INSTALL_DIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist
 mkdir build
 cd build
 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_DIR -DCORBA=TAO
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --config Release --target install

インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。

OpenRTM-aist-Python、rtshell、rtctree、rtsprofileはTAOには対応していません。

Ubuntu共通

環境変数の設定

OpenRTM-aist C++のRTC等を実行するためには環境変数PATH、LD_LIBRARY_PATHを設定する必要があります。

 export PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/bin:$PATH
 export LD_LIBRARY_PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH

OpenRTM-aist Python、rtctree、rtsprofileを使うためには環境変数PYTHONPATHを設定する必要があります。

 export PYTHONPATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist/RTM_IDL:$PYTHONPATH

rtshellを使うためには環境変数PATHの設定が必要です。

 export PATH=$OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR/bin:$PATH

omniORBやOpenRTM-aist等をインストールしたパスが同じ場合は以下のコマンドだけ実行します。

 export PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/bin:$PATH
 export LD_LIBRARY_PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH
 export PYTHONPATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist/RTM_IDL:$PYTHONPATH

環境変数設定スクリプト

OpenRTM-aist C++をインストールすると、環境変数を設定するバッチファイルがインストールされます。

 source ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/etc/environment-setup.sh

このバッチファイルを実行することで以下の環境変数が設定されます。

変数名 設定値 内容
OpenRTM_DIR ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/lib/openrtm-2.0/cmake OpenRTM-aistのCMake設定ファイルをインストールしたフォルダ
RTM_IDL_DIR ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/include/openrtm-2.0/rtm/idl OpenRTM-aistのIDLファイルをインストールしたフォルダ
PATH ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/bin:$PATH PATHにOpenRTM-aist、omniORBの実行ファイルのパスを追加 ]
LD_LIBRARY_PATH ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/lib:$LD_LIBRARY_PATH PATHにOpenRTM-aist、omniORBの実行ファイルのパスを追加

OpenRTM-aist Python、rtshellの環境変数は設定されません。 Pythonのホームフォルダ(C:\Python37等)にインストールした場合は環境変数の設定は不要ですが、それ以外は手動で設定する必要があります。

RTCのビルド

外部のRTCをビルドするためには、CMake実行時にOpenRTMConfig.cmakeをインストールしたパスを指定する必要があります。

 cmake .. -DOpenRTM_DIR=${OPENRTM_INSTALL_DIR}/lib/openrtm-2.0/cmake

ダウンロード

最新バージョン : 2.1.0-RELESE

2.1.0-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3399
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール25
文書・仕様書2

OpenRTM@Github

OpenRTM-aist GitHubサイト

ROS

Robot Operating System

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

産総研が提供するRTC集

東京オープンソースロボティクス協会