OpenRTM-aistのビルド、動作確認手順
Windows+omniORB
OpenRTM-aistのビルド、インストール
まず、以下の手順でomniORBをビルドしてください。
次にOpenRTM-aistをビルドします。
set OpenRTM_INSTALL_DIR=C:/work/openrtm_install git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist cd OpenRTM-aist mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=%OpenRTM_INSTALL_DIR% -DORB_ROOT=%omniORB_DIR% cmake --build . --config Release cmake --build . --config Release --target install
OpenRTM-aist-Pythonのビルド、インストール
まずは環境変数PATHとPYTHONPATHを設定します。
set OpenRTMPython_INSTALL_DIR=C:/work/python_install git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python cd OpenRTM-aist-Python python setup.py build python setup.py install --prefix %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%
rtshell、rtctree、rtsprofileのビルド、インストール
環境変数PATHとPYTHONPATHを設定します。
git clone https://github.com/OpenRTM/rtctree cd rtctree python setup.py build python setup.py install_lib --install-dir %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages
git clone https://github.com/OpenRTM/rtsprofile cd rtsprofile python setup.py build python setup.py install_lib --install-dir %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages
git clone https://github.com/OpenRTM/rtshell cd rtshell python setup.py build python setup.py install --prefix %OpenRTMPython_INSTALL_DIR%
インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。
Windows+TAO
OpenRTM-aistのビルド、インストール
まず、以下の手順でTAOをビルドしてください。
次にOpenRTM-aistをビルドします。
set OpenRTM_INSTALL_DIR=C:/work/openrtm_install set PATH=%PATH%;%ACE_ROOT%\lib; git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist cd OpenRTM-aist mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=%OpenRTM_INSTALL_DIR% -DORB_ROOT=%ACE_ROOT% -DCORBA=TAO cmake --build . --config Release cmake --build . --config Release --target install
インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。
OpenRTM-aist-Python、rtshell、rtctree、rtsprofileはTAOには対応していません。
Windows共通
環境変数の設定
OpenRTM-aist C++のRTC等を実行するためには環境変数%PATH%を設定する必要があります。
set PATH=%OpenRTM_INSTALL_DIR%\2.0.0\bin\vc16;%OpenRTM_INSTALL_DIR%\2.0.0\omniORB\4.3.0_vc16\bin\x86_win32;%PATH%
OpenRTM-aist Python、rtctree、rtsprofileを使うためには環境変数PYTHONPATHを設定する必要があります。
set PYTHONPATH=%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages;%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages\OpenRTM_aist;%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\RTM_IDL;%PYTHONPATH%
rtshellを使うためには環境変数PATHの設定が必要です。
set PATH=%OpenRTMPython_INSTALL_DIR%\Scripts;%PATH%
RTCのビルド
外部のRTCをビルドするためには、CMake実行時にOpenRTMConfig.cmakeをインストールしたパスを指定する必要があります。
cmake .. -DOpenRTM_DIR=%OpenRTM_INSTALL_DIR%/2.0.0/cmake
環境変数設定スクリプト
OpenRTM-aist C++をインストールすると、環境変数を設定するバッチファイルがインストールされます。
%OpenRTM_INSTALL_DIR%\2.0.0\ext\environment-setup.omniorb.vc16.bat
このバッチファイルを実行することで以下の環境変数が設定されます。
| 変数名 | 設定値 | 内容 |
| OMNI_ROOT | %RTM_ROOT%/omniORB/4.3.0_%RTM_VC_VERSION%/ | omniORBをインストールしたフォルダ |
| OpenRTM_DIR | %RTM_ROOT%/cmake | OpenRTM-aistのCMake設定ファイルをインストールしたフォルダ |
| RTM_BASE | %OpenRTM_INSTALL_DIR% | OpenRTM-aistをインストールしたフォルダ |
| RTM_IDL_DIR | %RTM_ROOT%/rtm/idl | OpenRTM-aistのIDLファイルをインストールしたフォルダ |
| RTM_ROOT | %OpenRTM_INSTALL_DIR%/2.0.0 | OpenRTM-aistの2.0.0をインストールしたフォルダ |
| RTM_VC_VERSION | vc** | ビルドしたVisual Studioのバージョン |
| PATH | %RTM_ROOT%/bin/%RTM_VC_VERSION%;%OMNI_ROOT%/bin/x86_win32;%PATH% | PATHにOpenRTM-aist、omniORBの実行ファイルのパスを追加 |
OpenRTM-aist Python、rtshellの環境変数は設定されません。 Pythonのホームフォルダ(C:\Python37等)にインストールした場合は環境変数の設定は不要ですが、それ以外は手動で設定する必要があります。
Ubuntu+omniORB
まず、以下の手順でomniORBをビルドしてください。
以下の手順で環境変数PKG_CONFIGを設定します。
次にOpenRTM-aistをビルドします。
export OPENRTM_INSTALL_DIR=$OMNIORB_INSTALL_DIR export PATH=$OMNIORB_INSTALL_DIR/bin:$PATH git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist cd OpenRTM-aist mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_DIR cmake --build . --config Release -- -j$(nproc) cmake --build . --config Release --target install
OpenRTM-aist-Pythonのビルド、インストール
まずは環境変数PATHとLD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATHを設定します。
export OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR=$OMNIORB_INSTALL_DIR git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist-Python cd OpenRTM-aist-Python python3 setup.py build python3 setup.py install --prefix $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR
rtshell、rtctree、rtsprofileのビルド、インストール
環境変数PATHとLD_LIBRARY_PATH、PYTHONPATHを設定します。
git clone https://github.com/OpenRTM/rtctree cd rtctree python3 setup.py build python3 setup.py install_lib --install-dir $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages
git clone https://github.com/OpenRTM/rtsprofile cd rtsprofile python3 setup.py build python3 setup.py install_lib --install-dir $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages
git clone https://github.com/OpenRTM/rtshell cd rtshell python3 setup.py build python3 setup.py install --prefix $OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR
インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。
Ubuntu+TAO
OpenRTM-aistのビルド、インストール
まず、以下の手順でTAOをビルドしてください。
以下の手順で環境変数PKG_CONFIGを設定します。
次にOpenRTM-aistをビルドします。
export OPENRTM_INSTALL_DIR=$ACE_INSTALL_DIR export LD_LIBRARY_PATH=ACE_INSTALL_DIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist cd OpenRTM-aist mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_DIR -DCORBA=TAO cmake --build . --config Release -- -j$(nproc) cmake --build . --config Release --target install
インストールが完了したら環境変数の設定を行ってください。
OpenRTM-aist-Python、rtshell、rtctree、rtsprofileはTAOには対応していません。
Ubuntu共通
環境変数の設定
OpenRTM-aist C++のRTC等を実行するためには環境変数PATH、LD_LIBRARY_PATHを設定する必要があります。
export PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH
OpenRTM-aist Python、rtctree、rtsprofileを使うためには環境変数PYTHONPATHを設定する必要があります。
export PYTHONPATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist/RTM_IDL:$PYTHONPATH
rtshellを使うためには環境変数PATHの設定が必要です。
export PATH=$OPENRTMPYTHON_INSTALL_DIR/bin:$PATH
omniORBやOpenRTM-aist等をインストールしたパスが同じ場合は以下のコマンドだけ実行します。
export PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH export PYTHONPATH=$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist:$OPENRTM_INSTALL_DIR/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist/RTM_IDL:$PYTHONPATH
環境変数設定スクリプト
OpenRTM-aist C++をインストールすると、環境変数を設定するバッチファイルがインストールされます。
source ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/etc/environment-setup.shこのバッチファイルを実行することで以下の環境変数が設定されます。
| 変数名 | 設定値 | 内容 | |
| OpenRTM_DIR | ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/lib/openrtm-2.0/cmake | OpenRTM-aistのCMake設定ファイルをインストールしたフォルダ | |
| RTM_IDL_DIR | ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/include/openrtm-2.0/rtm/idl | OpenRTM-aistのIDLファイルをインストールしたフォルダ | |
| PATH | ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/bin:$PATH | PATHにOpenRTM-aist、omniORBの実行ファイルのパスを追加 | ] |
| LD_LIBRARY_PATH | ${OpenRTM_INSTALL_DIR}/lib:$LD_LIBRARY_PATH | PATHにOpenRTM-aist、omniORBの実行ファイルのパスを追加 |
OpenRTM-aist Python、rtshellの環境変数は設定されません。 Pythonのホームフォルダ(C:\Python37等)にインストールした場合は環境変数の設定は不要ですが、それ以外は手動で設定する必要があります。
RTCのビルド
外部のRTCをビルドするためには、CMake実行時にOpenRTMConfig.cmakeをインストールしたパスを指定する必要があります。
cmake .. -DOpenRTM_DIR=${OPENRTM_INSTALL_DIR}/lib/openrtm-2.0/cmake