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SSM通信機能の利用

このページではSSM(Streaming-data-Sharing-Manager )との通信プラグインの導入手順を説明します。

以降の作業はUbuntu 18.04環境を想定しています。

SSMのインストール

以下のコマンドでSSMをインストールします。

 git clone https://github.com/sitRyo/Distributed-Streaming-data-Sharing-Manager -b 32-64bit
 cd Distributed-Streaming-data-Sharing-Manager/
 ./configure --prefix=${OPENRTM_INSTALL_DIR}
 sudo autoreconf -i -f
 make
 make install

OpenRTM-aistのビルド、インストール

CMake実行時にSSM_ENABLEのオプションをONにします。SSMのインストール先を指定する場合はSSM_ROOTを設定します。

 cmake -DSSM_ENABLE=ON -DSSM_ROOT=${OPENRTM_INSTALL_DIR} ..

その他の手順は通常と同じです。

ビルド後にインストールしてください。

 cmake --build . --config Release --target install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/
 manager.modules.preload: SSMTransport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ssm&ssm.stream_name=test_stream&dataflow_type=pull, ConsoleIn0.out?interface_type=ssm&ssm.stream_name=test_stream
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

RTCを起動する前にssm-coordinatorを起動します。

 ssm-coordinator

ConsoleInComp、ConsoleOutCompをそれぞれ別のターミナルで起動するとデータの転送が確認できます。

接続時のオプション

データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。

オプション名 デフォルト値 内容
ssm.stream_name sensor_test
ssm.stream_size 0
ssm.life_ssm_time 5.0
ssm.cycle_ssm_time 0.05
ssm.stream_id 0

簡単な動作確認

OpenRTM-aistをビルド、インストールすると、ROSTransportの簡単な動作確認用の設定ファイルがインストールされます。

 ${SSM_INSTALL_DIR}/bin/ssm-coordinator

 source ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/environment-setup.sh
 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/transport/rtc.ssm.conf

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

2.0.1-RELESE ダウンロードページ

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