このページではSSM(Streaming-data-Sharing-Manager )との通信プラグインの導入手順を説明します。
以降の作業はUbuntu 18.04環境を想定しています。
以下のコマンドでSSMをインストールします。
git clone https://github.com/sitRyo/Distributed-Streaming-data-Sharing-Manager -b 32-64bit cd Distributed-Streaming-data-Sharing-Manager/ ./configure --prefix=${OPENRTM_INSTALL_DIR} sudo autoreconf -i -f make make install
CMake実行時にSSM_ENABLEのオプションをONにします。SSMのインストール先を指定する場合はSSM_ROOTを設定します。
cmake -DSSM_ENABLE=ON -DSSM_ROOT=${OPENRTM_INSTALL_DIR} ..
その他の手順は通常と同じです。
ビルド後にインストールしてください。
cmake --build . --config Release --target install
以下のrtc.confを作成します。
manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/ manager.modules.preload: SSMTransport.so manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ssm&ssm.stream_name=test_stream&dataflow_type=pull, ConsoleIn0.out?interface_type=ssm&ssm.stream_name=test_stream manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0
RTCを起動する前にssm-coordinatorを起動します。
ssm-coordinator
ConsoleInComp、ConsoleOutCompをそれぞれ別のターミナルで起動するとデータの転送が確認できます。
データポート接続時のコネクタプロファイルに設定できるオプションは以下の通りです。
オプション名 | デフォルト値 | 内容 |
ssm.stream_name | sensor_test | |
ssm.stream_size | 0 | |
ssm.life_ssm_time | 5.0 | |
ssm.cycle_ssm_time | 0.05 | |
ssm.stream_id | 0 |
OpenRTM-aistをビルド、インストールすると、ROSTransportの簡単な動作確認用の設定ファイルがインストールされます。
${SSM_INSTALL_DIR}/bin/ssm-coordinator
source ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/environment-setup.sh ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/transport/rtc.ssm.conf