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Fluent Loggerによるログ収集

Fluentd、Fluent Bitはログの処理や転送を行うオープンソースのソフトウェアライブラリです。

Fluentd、Fluent Bitはデータを収集するInputプラグイン、データを送信するOutputプラグインを設定できます。 Fluentd、Fluent Bitの概要図は以下のようになっています。

fluentbit2.png

Inputは外部プロセスから受信、プロセス内部からのログ書き込み、CPU使用率やディスク使用率等を取得するなどで収集したデータをOutputに渡します。 Outputは受け取ったデータを外部プロセスへ送信、ファイルへ書き込み、標準出力等します。 Input、Outputはプラグインとして実装されており、プラグインを変更することでデータの収集方法や送信方法を変更できるため、以下のような様々なデータの収集方法、送信方法を選択できます。

またInputからOutputにデータを渡す前にFilterでデータの変換、追加、除外等を実行できます。

Inputにはタグが設定でき、Output、Filterにはマッチングルールを設定できます。 Output、Filerはマッチングルールに一致したタグのデータを受け取ることができます。

このページではOpenRTM-aistのFluent Loggerプラグインの使用方法を説明します。

C++版

Windows

Fluent Bitのインストール

Fluent BitのビルドにBison/Flexが必要なため適当な場所に展開して環境変数PATHに設定します。

set PATH=%WORKDIR%\win_flex_bison-2.5.24;%PATH%

OpenSSLを適当な場所に展開してください。

Windows用に修正したFluent Bitのソースコードを適当な場所に展開してPowerShellでそのフォルダに移動してください。

PowerShellで以下のコマンドを実行するとFluent Bitをビルドします。

 cmake -DFLB_RELEASE=On -DFLB_TRACE=Off -DFLB_SHARED_LIB=On -DFLB_EXAMPLES=Off  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DOPENSSL_ROOT_DIR=${OpenSSL_INSTALL_DIR} -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --target install --config Release

各種ライブラリのインストール

以下のコマンドで必要なヘッダーファイルをコピーします。

 $FLUENTBIT_BUILD_DIR = "${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}\build"

 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\include\monkey\mk_core\external -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include\monkey\mk_core -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\event.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\evutil.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\event2 -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\event2\event-config.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include\event2
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\msgpack-*\include\msgpack.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\msgpack-*\include\msgpack -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\mbedtls-*\include\mbedtls -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\c-ares-*\include\*.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\c-ares-*\ares_build.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\c-ares-*\ares_config.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\c-ares-*\ares_config.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 New-Item $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\lib\fluent-bit -ItemType Directory
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\library\Release\fluent-bit.lib $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\lib\fluent-bit
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\cmetrics\include\cmetrics -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\cmetrics\include\prometheus_remote_write -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFLUENTBIT_ENABLE、FLUENTBIT_ROOTのオプションを設定します。

 cmake -DORB_ROOT=$ORB_ROOT -DFLUENTBIT_ENABLE=ON -DFLUENTBIT_ROOT=$FLUENTBIT_INSTALL_DIR -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_DIR

他の手順は通常のビルド手順と同じです。

以下のコマンドでインストールしてください。

 cmake --build . --target install --config Release

動作確認

td-agent、もしくはtd-agent-bitをインストール、起動する必要があります。

RTCの起動

rtc.confで以下のように設定する。tagの名前は適宜変更する。

 
 logger.plugins: C:\\Program Files\\OpenRTM-aist\\logger\\2.0.0\\FluentBit.dll
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: forward
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.match:*
 
 logger.logstream.fluentd.input0.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input0.conf.tag: test.simpleio

RTCを実行するとログを送信する。

またはOpenRTM-aistに含まれるrtc.fluentbit_stream.confを使用して起動することもできます。

 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc16\ConsoleOutComp.exe -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}\2.0.0\ext\logger\rtc.fluentbit_stream.conf

Ubuntu

Fluent Bitのインストール

 sudo apt install flex bison
 wget https://github.com/fluent/fluent-bit/archive/v1.8.9.tar.gz
 tar xf v1.8.9.tar.gz
 cd fluent-bit-1.8.9/
 sed  -i -e 's/jemalloc-5.2.1\/configure/jemalloc-5.2.1\/configure --disable-initial-exec-tls/g' CMakeLists.txt
 cd build
 cmake .. -DFLB_RELEASE=On -DFLB_TRACE=Off -DFLB_JEMALLOC=On -DFLB_TLS=On -DFLB_SHARED_LIB=On -DFLB_EXAMPLES=Off -DFLB_HTTP_SERVER=On -DFLB_IN_SYSTEMD=On -DFLB_OUT_KAFKA=Off
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --target install

各種ライブラリのインストール

以下のコマンドで必要なヘッダーファイルをコピーします。

 export FLUENTBIT_SOURCE_DIR=${WORKSPACE}/fluent-bit-1.8.9
 export FLUENTBIT_BUILD_DIR = ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/build
 export FLUENTBIT_INSTALL_DIR=/usr/local

 mkdir -p ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/lib/flb_libco
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/flb_libco/libco.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/lib/flb_libco
 cp -r ${FLUENTBIT_BUILD_DIR}/include/jemalloc ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/msgpack-*/include/* ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/monkey/include/monkey ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/mbedtls-*/include/mbedtls ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/c-ares-*/include/* ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_BUILD_DIR}/lib/c-ares-*/ares_build.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_BUILD_DIR}/lib/c-ares-*/ares_config.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/cmetrics/include/* ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/flb_libco/libco.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFLUENTBIT_ENABLE、FLUENTBIT_ROOTのオプションを設定します。

 cmake -DFLUENTBIT_ENABLE=ON -DFLUENTBIT_ROOT=${FLUENTBITINSTALLDIR} ..

他の手順は通常のビルド手順と同じです。

以下のコマンドでインストールしてください。

 cmake --build . --target install

動作確認

td-agent、もしくはtd-agent-bitをインストール、起動する必要があります。

RTCの起動

rtc.confで以下のように設定する。tagの名前は適宜変更する。

 logger.plugins: /usr/local/lib/openrtm-2.0/logger/FluentBit.so
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: forward
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.match:*
 
 logger.logstream.fluentd.input0.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input0.tag: test.simpleio

RTCを実行するとログを送信する。

動作しない場合は/etc/ssl/certsから壊れたリンクを削除する。

またはOpenRTM-aistに含まれるrtc.fluentbit_stream.confを使用して起動することもできます。

 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf

Python版

Python版のFluent LoggerプラグインはForward Outputのみに対応しています。 別にForward通信を受信するFluentd、Fluent Bitを起動して、処理して他のOutputプラグインで送信するという使い方ができます。

fluent-logger-pythonのインストール

fluent-logger-pythonのインストールが必要です。

 pip install fluent-logger

Ubuntuの場合はsudoで実行してください。

動作確認

td-agent、もしくはtd-agent-bitをインストールする必要があります。

RTCの起動

rtc.confに以下のように記述してRTCを起動するとfluentdにログが送信されます。

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\logger\\fluentlogger
 logger.plugins: FluentLogger.py
 logger.logstream.fluentd.output0.tag: test.simpleio

manager.modules.load_pathはOpenRTM-aistをインストールしたPythonのパスによって適宜変更してください。 Ubuntuの場合は/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/logger/fluentlogger等になります。

fluentdでログは以下のように表示される。

 2018-12-26 09:06:18.000000000 +0900 test.simpleio: {"message":"exit","time":"2018-12-26 09:06:18,841","name":"fluent.ec_worker","level":"TRACE"}

メッセージの内容、名前、ログを送信した時間、ログレベルが送信される。

簡単な動作確認

OpenRTM-aistをビルド、インストールすると、Fluent Loggerプラグインの簡単な動作確認用の設定ファイルがインストールされます。

 %RTM_ROOT%\ext\environment-setup.omniorb.vc16.bat
 %RTM_ROOT%\Components\C++\Examples\vc16\ConsoleOutComp.exe -f %RTM_ROOT%\ext\logger\rtc.fluentbit_stream.conf

 source ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/environment-setup.sh
 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf

Kibana+Elasticsearchによるログ可視化

KibanaはElastic社の開発したデータ可視化ツールです。 分析エンジンElasticSearchと連携してWebブラウザ上でグラフなどのデータ可視化ができるようになります。

OpenRTM-aistのFluent BitプラグインからElasticSearchにログを送信して、Kibanaでデータを可視化する手順を説明します。

Elasticsearchのインストール

Ubuntu 18.04環境で以下のコマンドによりElasticsearchをインストールします。 Ubuntu 18.04ではElasticsearchのバージョン次第で動作しない場合があるので、こちらで動作を確認した7.8.0をインストールします。

 wget -qO - https://artifacts.elastic.co/GPG-KEY-elasticsearch | sudo apt-key add -
 add-apt-repository "deb https://artifacts.elastic.co/packages/7.x/apt stable main"
 sudo apt update
 sudo apt install elasticsearch=7.8.0
 sudo systemctl daemon-reload
 sudo systemctl enable elasticsearch.service

/etc/elasticsearch/elasticsearch.ymlを編集します。

 network.bind_host: 0
 discovery.seed_hosts: ["127.0.0.1", "[::1]"]

編集後にサービスを再起動します。

 sudo systemctl restart elasticsearch.service

メモリの不足で起動できない場合は/etc/elasticesearch/jvm.optionsを編集して調節してください。

 -Xms1g
 -Xmx1g

Kibanaのインストール

以下のコマンドでKibanaをインストールします。Elasticsearchと同じバージョンを指定します。

 sudo apt install kibana=7.8.0
 sudo systemctl daemon-reload
 sudo systemctl enable kibana.service

また、/etc/kibana/kibana.ymlに以下の行を追加します。

 server.port: 5601
 server.host: "0.0.0.0"

server.hostにNICに設定されたIPアドレスを指定してください。

 server.host: "192.168.11.2"

サービスを再起動します。

 sudo systemctl restart kibana.service

動作確認

以下のrtc.confを作成してください。

 logger.enable: YES
 logger.log_level: INFO
 
 
 logger.plugins: ${OPNRTM_INSTALL_DIR}/lib/openrtm-2.0/logger/FluentBit.so
 
 logger.logstream.fluentd.input.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input.conf.tag: myRTCs_log
 
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: es
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.match: *
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.host: 127.0.0.1
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.port: 9200
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.Index: fluentbit

${OPNRTM_INSTALL_DIR}はOpenRTM-aistをインストールしたパスに置き換えてください。 host、portにElasticsearchのアドレスとポート番号を指定してください。 Indexやtagは任意の文字列を設定します。

このrtc.confを指定してRTCを起動します。

 ./share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f rtc.conf

次にWebブラウザからKibanaにアクセスしてログを確認します。 http://127.0.0.1:5601にアクセスしてください。別の端末からアクセスする場合はIPアドレスを変更してください。

kibana1.png

可視化するデータのインデックスパターンを設定します。今回の例ではrtc.confでIndexをfluentbitに指定しました。 ページが開いたら左上をクリックして表示されたメニューからManagmentのStack Managementをクリックしてください。

kibana2.png

Stack Managementのページの左側のIndex Patternsをクリックします。

kibana3.png

Index patternsのページのCreate Index patternボタンを押します。

kibana4.png

Create index patternのページでIndex patternをfluentbit*に指定してNext stepボタンを押します。

kibana5.png

Step 2でTime Filter field nameは@timestampのままCreate index patternボタンを押します。

kibana6.png

ここからはデータを確認します。 ページ左上をクリックして、メニューからKibanaのDiscoverをクリックしてください。

kibana7.png

Discoverの画面で左側にインデックスパターンが表示されているため、インデックスパターンをクリックして先ほど設定したfluentbit*に切り替えます。

kibana8.png

これでログの一覧が確認できます。グラフなどで利用する手順についてはKibanaのマニュアルなどを参考にしてください。

kibana9.png

Pythonで動作確認

OpenRTM-aist Python版で動作確認する場合はElasticsearch Loggerプラグインを使用します。 まずはelasticsearchのPythonライブラリ、ECSentbit:https://fluentbit.io/]]

Fluentd、Fluent Bitはデータを収集するInputプラグイン、データを送信するOutputプラグインを設定できます。 Fluentd、Fluent Bitの概要図は以下のようになっています。

fluentbit2.png

Inputは外部プロセスから受信、プロセス内部からのログ書き込み、CPU使用率やディスク使用率等を取得するなどで収集したデータをOutputに渡します。 Outputは受け取ったデータを外部プロセスへ送信、ファイルへ書き込み、標準出力等します。 Input、Outputはプラグインとして実装されており、プラグインを変更することでデータの収集方法や送信方法を変更できるため、以下のような様々なデータの収集方法、送信方法を選択できます。

またInputからOutputにデータを渡す前にFilterでデータの変換、追加、除外等を実行できます。

Inputにはタグが設定でき、Output、Filterにはマッチングルールを設定できます。 Output、Filerはマッチングルールに一致したタグのデータを受け取ることができます。

このページではOpenRTM-aistのFluent Loggerプラグインの使用方法を説明します。

C++版

Windows

Fluent Bitのインストール

Fluent BitのビルドにBison/Flexが必要なため適当な場所に展開して環境変数PATHに設定します。

set PATH=%WORKDIR%\win_flex_bison-2.5.24;%PATH%

OpenSSLを適当な場所に展開してください。

Windows用に修正したFluent Bitのソースコードを適当な場所に展開してPowerShellでそのフォルダに移動してください。

PowerShellで以下のコマンドを実行するとFluent Bitをビルドします。

 cmake -DFLB_RELEASE=On -DFLB_TRACE=Off -DFLB_SHARED_LIB=On -DFLB_EXAMPLES=Off  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DOPENSSL_ROOT_DIR=${OpenSSL_INSTALL_DIR} -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --target install --config Release

各種ライブラリのインストール

以下のコマンドで必要なヘッダーファイルをコピーします。

 $FLUENTBIT_BUILD_DIR = "${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}\build"

 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\include\monkey\mk_core\external -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include\monkey\mk_core -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\event.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\evutil.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\event2 -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\monkey\mk_core\deps\libevent\include\event2\event-config.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include\event2
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\msgpack-*\include\msgpack.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\msgpack-*\include\msgpack -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\mbedtls-*\include\mbedtls -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\c-ares-*\include\*.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\c-ares-*\ares_build.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\c-ares-*\ares_config.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\lib\c-ares-*\ares_config.h $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include
 New-Item $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\lib\fluent-bit -ItemType Directory
 Copy-Item $FLUENTBIT_BUILD_DIR\library\Release\fluent-bit.lib $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\lib\fluent-bit
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\cmetrics\include\cmetrics -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs
 Copy-Item $FLUENTBIT_SOURCE_DIR\lib\cmetrics\include\prometheus_remote_write -destination $FLUENTBIT_INSTALL_DIR\include -recurs

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFLUENTBIT_ENABLE、FLUENTBIT_ROOTのオプションを設定します。

 cmake -DORB_ROOT=$ORB_ROOT -DFLUENTBIT_ENABLE=ON -DFLUENTBIT_ROOT=$FLUENTBIT_INSTALL_DIR -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$OPENRTM_INSTALL_DIR

他の手順は通常のビルド手順と同じです。

以下のコマンドでインストールしてください。

 cmake --build . --target install --config Release

動作確認

td-agent、もしくはtd-agent-bitをインストール、起動する必要があります。

RTCの起動

rtc.confで以下のように設定する。tagの名前は適宜変更する。

 
 logger.plugins: C:\\Program Files\\OpenRTM-aist\\logger\\2.0.0\\FluentBit.dll
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: forward
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.match:*
 
 logger.logstream.fluentd.input0.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input0.conf.tag: test.simpleio

RTCを実行するとログを送信する。

またはOpenRTM-aistに含まれるrtc.fluentbit_stream.confを使用して起動することもできます。

 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc16\ConsoleOutComp.exe -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}\2.0.0\ext\logger\rtc.fluentbit_stream.conf

Ubuntu

Fluent Bitのインストール

 sudo apt install flex bison
 wget https://github.com/fluent/fluent-bit/archive/v1.8.9.tar.gz
 tar xf v1.8.9.tar.gz
 cd fluent-bit-1.8.9/
 sed  -i -e 's/jemalloc-5.2.1\/configure/jemalloc-5.2.1\/configure --disable-initial-exec-tls/g' CMakeLists.txt
 cd build
 cmake .. -DFLB_RELEASE=On -DFLB_TRACE=Off -DFLB_JEMALLOC=On -DFLB_TLS=On -DFLB_SHARED_LIB=On -DFLB_EXAMPLES=Off -DFLB_HTTP_SERVER=On -DFLB_IN_SYSTEMD=On -DFLB_OUT_KAFKA=Off
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --target install

各種ライブラリのインストール

以下のコマンドで必要なヘッダーファイルをコピーします。

 export FLUENTBIT_SOURCE_DIR=${WORKSPACE}/fluent-bit-1.8.9
 export FLUENTBIT_BUILD_DIR = ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/build
 export FLUENTBIT_INSTALL_DIR=/usr/local

 mkdir -p ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/lib/flb_libco
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/flb_libco/libco.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/lib/flb_libco
 cp -r ${FLUENTBIT_BUILD_DIR}/include/jemalloc ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/msgpack-*/include/* ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/monkey/include/monkey ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/mbedtls-*/include/mbedtls ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/c-ares-*/include/* ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_BUILD_DIR}/lib/c-ares-*/ares_build.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_BUILD_DIR}/lib/c-ares-*/ares_config.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp -r ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/cmetrics/include/* ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/
 cp ${FLUENTBIT_SOURCE_DIR}/lib/flb_libco/libco.h ${FLUENTBIT_INSTALL_DIR}/include/

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFLUENTBIT_ENABLE、FLUENTBIT_ROOTのオプションを設定します。

 cmake -DFLUENTBIT_ENABLE=ON -DFLUENTBIT_ROOT=${FLUENTBITINSTALLDIR} ..

他の手順は通常のビルド手順と同じです。

以下のコマンドでインストールしてください。

 cmake --build . --target install

動作確認

td-agent、もしくはtd-agent-bitをインストール、起動する必要があります。

RTCの起動

rtc.confで以下のように設定する。tagの名前は適宜変更する。

 logger.plugins: /usr/local/lib/openrtm-2.0/logger/FluentBit.so
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: forward
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.match:*
 
 logger.logstream.fluentd.input0.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input0.tag: test.simpleio

RTCを実行するとログを送信する。

動作しない場合は/etc/ssl/certsから壊れたリンクを削除する。

またはOpenRTM-aistに含まれるrtc.fluentbit_stream.confを使用して起動することもできます。

 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf

Python版

Python版のFluent LoggerプラグインはForward Outputのみに対応しています。 別にForward通信を受信するFluentd、Fluent Bitを起動して、処理して他のOutputプラグインで送信するという使い方ができます。

fluent-logger-pythonのインストール

fluent-logger-pythonのインストールが必要です。

 pip install fluent-logger

Ubuntuの場合はsudoで実行してください。

動作確認

td-agent、もしくはtd-agent-bitをインストールする必要があります。

RTCの起動

rtc.confに以下のように記述してRTCを起動するとfluentdにログが送信されます。

 manager.modules.load_path: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\logger\\fluentlogger
 logger.plugins: FluentLogger.py
 logger.logstream.fluentd.output0.tag: test.simpleio

manager.modules.load_pathはOpenRTM-aistをインストールしたPythonのパスによって適宜変更してください。 Ubuntuの場合は/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/OpenRTM_aist/ext/logger/fluentlogger等になります。

fluentdでログは以下のように表示される。

 2018-12-26 09:06:18.000000000 +0900 test.simpleio: {"message":"exit","time":"2018-12-26 09:06:18,841","name":"fluent.ec_worker","level":"TRACE"}

メッセージの内容、名前、ログを送信した時間、ログレベルが送信される。

簡単な動作確認

OpenRTM-aistをビルド、インストールすると、Fluent Loggerプラグインの簡単な動作確認用の設定ファイルがインストールされます。

 %RTM_ROOT%\ext\environment-setup.omniorb.vc16.bat
 %RTM_ROOT%\Components\C++\Examples\vc16\ConsoleOutComp.exe -f %RTM_ROOT%\ext\logger\rtc.fluentbit_stream.conf

 source ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/environment-setup.sh
 ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f ${OPENRTM_INSTALL_DIR}/etc/logger/rtc.fluentbit_stream.conf

Kibana+Elasticsearchによるログ可視化

KibanaはElastic社の開発したデータ可視化ツールです。 分析エンジンElasticSearchと連携してWebブラウザ上でグラフなどのデータ可視化ができるようになります。

OpenRTM-aistのFluent BitプラグインからElasticSearchにログを送信して、Kibanaでデータを可視化する手順を説明します。

Elasticsearchのインストール

Ubuntu 18.04環境で以下のコマンドによりElasticsearchをインストールします。 Ubuntu 18.04ではElasticsearchのバージョン次第で動作しない場合があるので、こちらで動作を確認した7.8.0をインストールします。

 wget -qO - https://artifacts.elastic.co/GPG-KEY-elasticsearch | sudo apt-key add -
 add-apt-repository "deb https://artifacts.elastic.co/packages/7.x/apt stable main"
 sudo apt update
 sudo apt install elasticsearch=7.8.0
 sudo systemctl daemon-reload
 sudo systemctl enable elasticsearch.service

/etc/elasticsearch/elasticsearch.ymlを編集します。

 network.bind_host: 0
 discovery.seed_hosts: ["127.0.0.1", "[::1]"]

編集後にサービスを再起動します。

 sudo systemctl restart elasticsearch.service

メモリの不足で起動できない場合は/etc/elasticesearch/jvm.optionsを編集して調節してください。

 -Xms1g
 -Xmx1g

Kibanaのインストール

以下のコマンドでKibanaをインストールします。Elasticsearchと同じバージョンを指定します。

 sudo apt install kibana=7.8.0
 sudo systemctl daemon-reload
 sudo systemctl enable kibana.service

また、/etc/kibana/kibana.ymlに以下の行を追加します。

 server.port: 5601
 server.host: "0.0.0.0"

server.hostにNICに設定されたIPアドレスを指定してください。

 server.host: "192.168.11.2"

サービスを再起動します。

 sudo systemctl restart kibana.service

動作確認

以下のrtc.confを作成してください。

 logger.enable: YES
 logger.log_level: INFO
 
 
 logger.plugins: ${OPNRTM_INSTALL_DIR}/lib/openrtm-2.0/logger/FluentBit.so
 
 logger.logstream.fluentd.input.plugin: lib
 logger.logstream.fluentd.input.conf.tag: myRTCs_log
 
 logger.logstream.fluentd.output0.plugin: es
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.match: *
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.host: 127.0.0.1
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.port: 9200
 logger.logstream.fluentd.output0.conf.Index: fluentbit

${OPNRTM_INSTALL_DIR}はOpenRTM-aistをインストールしたパスに置き換えてください。 host、portにElasticsearchのアドレスとポート番号を指定してください。 Indexやtagは任意の文字列を設定します。

このrtc.confを指定してRTCを起動します。

 ./share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp -f rtc.conf

次にWebブラウザからKibanaにアクセスしてログを確認します。 http://127.0.0.1:5601にアクセスしてください。別の端末からアクセスする場合はIPアドレスを変更してください。

kibana1.png

可視化するデータのインデックスパターンを設定します。今回の例ではrtc.confでIndexをfluentbitに指定しました。 ページが開いたら左上をクリックして表示されたメニューからManagmentのStack Managementをクリックしてください。

kibana2.png

Stack Managementのページの左側のIndex Patternsをクリックします。

kibana3.png

Index patternsのページのCreate Index patternボタンを押します。

kibana4.png

Create index patternのページでIndex patternをfluentbit*に指定してNext stepボタンを押します。

kibana5.png

Step 2でTime Filter field nameは@timestampのままCreate index patternボタンを押します。

kibana6.png

ここからはデータを確認します。 ページ左上をクリックして、メニューからKibanaのDiscoverをクリックしてください。

kibana7.png

Discoverの画面で左側にインデックスパターンが表示されているため、インデックスパターンをクリックして先ほど設定したfluentbit*に切り替えます。

kibana8.png

これでログの一覧が確認できます。グラフなどで利用する手順についてはKibanaのマニュアルなどを参考にしてください。

kibana9.png

Pythonで動作確認

OpenRTM-aist Python版で動作確認する場合はElasticsearch Loggerプラグインを使用します。 まずはelasticsearchのPythonライブラリ、ECSフォーマッタ をインストールします。elasticsearchのバージョンには注意してください。

 pip install elasticsearch==7.8.0
 pip install ecs-logging

以下のようなrtc.confを用意してESLogger.pyをロードしてください。

 logger.enable: YES
 logger.log_level: PARANOID
 
 logger.plugins: C:\\Python37\\Lib\\site-packages\\OpenRTM_aist\\ext\\logger\\eslogger\\ESLogger.py
 
 logger.logstream.elasticsearch.output0.host: 127.0.0.1
 logger.logstream.elasticsearch.output0.port: 9200
 logger.logstream.elasticsearch.output0.index: fluentbit

接続先のElasticsearchサーバーのアドレス、ポート番号、データを登録するインデックスを指定してください。

このrtc.confを指定してRTCを起動します。

 ConsoleOut.py -f rtc.conf

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

2.0.1-RELESE ダウンロードページ

統計

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プロジェクト統計
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ツール22
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Choreonoid

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OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク