HIRO加速案件

投稿者: 
ogasawara

概要

Python対話環境において、幾何モデルを用いた動作生成システムを柔軟に構築するための
スクリプト群を用いて作られた、作業共通インタフェースに準拠する動作生成モジュールです。
RRT-connectによる双腕の干渉を考慮した動作計画機能を提供します。

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関連モジュール

投稿者: 
ogasawara

概要

モデルとして与えられたエッジ情報を手掛かりとして,二次元的に対象物の位置と姿勢,スケールを推定するモジュールです。

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ドキュメント

投稿者: 
ogasawara

概要

工場での部品整理をイメージしたサービス。
具体的には手先のカメラを用いて作業台上の部品を認識し,
両手で箱に整理して入れるサービス。

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投稿者: 
ogasawara

概要

右手先位置・姿勢6自由度,左手先位置・姿勢6自由度の
合計12自由度を操作することで対象物の位置・姿勢の6自由度,
または対象物に与える外力・外モーメントの6自由度,
右手と左手の相対位置・姿勢偏差の6自由度,または対象物に
与える内力・内モーメントの6自由度の合計12自由度を制御可能。
どれを制御するかは選択行列Sで決定。

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

投稿者: 
ogasawara

概要

工場での部品搬送をイメージしたサービス。
片手では搬送できないような重量物を両手で協調しながら搬送する。

関連モジュール

双腕協調制御RTC

ライセンス

EPLライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

東北大学大学院工学研究科
〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
近野 敦
email:konno@space.mech.tohoku.ac.jp

投稿者: 
ogasawara

概要

自動化工場における組立ロボットとAGVの連携をイメージしたサービス。
具体的にはAGVが搬送してきた部品を双腕ロボットが認識し, 箱に整理して入れ,それを再びAGVが運び出すサービス。

関連モジュール

物体位置姿勢推定RTC
HIRO-AGV統合制御モジュール

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

投稿者: 
ogasawara
1次元バーコード認識コンポーネント

概要

  各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
  入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
  出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

注意事項

  下記ソフトウェアを使用しています。
   ●ZBar-0.10
   ●ARToolKitPlus-2.1.5
   ●OpenCV-2.0

投稿者: 
ogasawara

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢(6DOF)を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL+個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax:029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

投稿者: 
ogasawara

概要

HIROに搭載されているハンド部のみ(単体で購入)を独立にコンポーネントとして作成。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

投稿者: 
ogasawara

概要

2台の中レベルコンポーネントの干渉回避を行う。
現在のバージョンでは共通作業領域の利用許可フラグを用いて
一台のみ進入を許している。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています.

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学 大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台1-1-1
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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最新バージョン : 2.0.1-RELESE

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク