作業知能コンポーネント

人物追跡モジュール

投稿者:

itoharu

投稿日時:

月, 2011-12-19 14:42

概要

　　本知能モジュールは、複数のレーザレンジファインダを用いて人物追跡を
　　行い、その結果をサービスポートで出力します。
　　出力する形式は九州大学で開発しているタウンマネジメントシステムと
　　互換性があります。

注意事項

　　下記ライブラリ、ドライバを使用しています。
　　　●OpenCV1.0 OpenGL
　　　●DragonFly2 ドライバ　
　　　●Sick LMS300 ドライバ　

ライセンス

　　本モジュールは、バイナリで提供します。
　　ライセンスについては、下記連絡先にお問い合わせ下さい。　

連絡先

　　九州大学大学院システム情報科学研究院情報知能工学部門長谷川研究室　
　　　　tsuji@ait.kyushu-u.ac.jp　　
　　　　〒819-0395 福岡県福岡市西区元岡744 ウエスト2 号館912 室

1次元バーコード認識コンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 19:33

概要

　　各種一次元バーコードを読み取り、そのIDと位置姿勢（６DOF）を返します。
　　入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
　　出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

注意事項

　　下記ソフトウェアを使用しています。
　　　●ZBar-0.10
　　　●ARToolKitPlus-2.1.5
　　　●OpenCV-2.0

本プログラムはステレオカメラからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
ColorImageウィンドウには入力された画像が表示されます。
Enterキーを入力することでウィンドウの画像が固定されます。
画像を固定した状態で,マウスドラッグ(左クリック)で追跡対象者の領域を選択することで
ロボットのローカル座標系での対象の位置を出力します。
選択された領域はtempウィンドウに表示されます。
入力画像のサイズは320x240pixelです。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

ARマーカー認識コンポーネント（ARToolKitPlus）

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 15:10

概要

ARToolKitPlusマーカを読み取り、そのIDと位置姿勢（6DOF）を返します。
入力ポートのデータ型はImg::TimedCameraImage
出力ポートのデータ型は要素数20のRTC::TimedDoubleSeqです。

ライセンス

LGPL＋個別ライセンスのデュアルライセンス。

開発バージョン

ただいま、準備中。しばらくお待ちください。

連絡先

独立行政法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門サービスロボティクス研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
Tel/Fax：029-861-3427/029-862-3493
email: srrg@m.aist.go.jp

Hiroハンド

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:41

概要

HIROに搭載されているハンド部のみ（単体で購入）を独立にコンポーネントとして作成。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

双腕干渉回避管理

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:38

概要

2台の中レベルコンポーネントの干渉回避を行う。
現在のバージョンでは共通作業領域の利用許可フラグを用いて
一台のみ進入を許している。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

高レベル（タスクレベル）アーム

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:34

概要

タスクレベルコマンド（菓子Aをトレイの真中へ，等）を
中レベルコマンド（A1点へ移動，ハンドを閉じる，等）へ
書き下して中レベルコンポーネントへ送る

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

筑波大学大学院システム情報工学研究科
aiyama@esys.tsukuba.ac.jp
〒305-8573 茨城県つくば市天王台１－１－１
Tel: 090-3540-5795 FAX: 029-853-6471(専攻事務室)

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

背景差分コンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:26

概要

共通カメラIFに準拠した背景差分による把持対象物認識コンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

3月上旬頃公開予定

連絡先

奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
robotics-staff@is.naist.jp
〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
Tel: 0743-72-5371, Fax: 0743-72-5379

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

認識情報管理コンポーネント

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:18

概要

共通カメラIFに準拠した認識情報管理コンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人　大阪大学　大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

モデル登録・管理ツール

投稿者:

ogasawara

投稿日時:

水, 2011-12-14 14:14

概要

共通カメラIFに準拠した把持対称物体情報管理コンポーネントです．

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています．

開発バージョン

リンク先参照

連絡先

国立大学法人　大阪大学　大学院基礎工学研究科
k-oohara@arai-lab.sys.es.osaka-u.ac.jp
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町1-3
Tel: 06-6850-6368, Fax: 06-6850-6341

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

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