2016年6月8日(水) にパシフィコ横浜において、ROBOMECでのRTミドルウエア講習会を開催いたしました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
2種類の小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
LEGO Mindstorms EV3 は LEGO の Mindstorms シリーズの新しいパッケージです。EV3のメインのコントローラは、Linuxが標準搭載され、様々な言語でロボットの開発が可能になりました。USBインターフェースが搭載され、無線LANのUSBアダプタを挿すことで無線LANなどで外部と通信することも可能になりました。 搭載されるOSがLinuxになったことで、これまでよりもさらに柔軟に、かつ高度なロボット開発が可能になります。
Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。 セキュリティーソフトにもファイアウォールが設定されている場合がありますので、そちらもOFFにしておいてください。
あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。 一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。
以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
ROBOMECH2016講習会
2016年6月8日(水) にパシフィコ横浜において、ROBOMECでのRTミドルウエア講習会を開催いたしました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
日時・場所
ROBOMEC2016チュートリアルとして開催
過去の講習会
プログラム
担当:成田雅彦 氏(産業技術大学院大学)
概要:IOTのキーワードが広まりつつあります.本講演では,これに呼応したRSi(ロボットサービスイニシアティブ)の取り組みとして,ロボットサービスシミュレータ,SLAMモジュール,T型ロボットとの連携,ラズベリパイでの利用,ベイエリアおもてなしロボット研究会の活動などを紹介し,今後を展望したいと思います.
講義資料:160608-01.pdf
担当:安藤慶昭 氏 (産総研)
概要:RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
講義資料:160608-02.pdf
担当:原功氏、安藤慶昭氏(産業技術総合研究所)坂本武志 氏 (株式会社グローバルアシスト)
概要:RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、RTCBuilderを使用したRTコンポーネントの作成方法を実習形式で体験していただきます。
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Windows編)
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Linux編)
担当:宮本信彦 氏 (産総研) 他
概要:OpenRTM-aistを利用してRaspberryPiマウス または LEGO Mindstorms EV3 を制御するプログラムを実際に作成します。
チュートリアル(RaspberryPiマウス)
チュートリアル(EV3)
2種類の小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウス
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
LEGO Mindstorms EV3
LEGO Mindstorms EV3 は LEGO の Mindstorms シリーズの新しいパッケージです。EV3のメインのコントローラは、Linuxが標準搭載され、様々な言語でロボットの開発が可能になりました。USBインターフェースが搭載され、無線LANのUSBアダプタを挿すことで無線LANなどで外部と通信することも可能になりました。 搭載されるOSがLinuxになったことで、これまでよりもさらに柔軟に、かつ高度なロボット開発が可能になります。
必要機材
Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。 セキュリティーソフトにもファイアウォールが設定されている場合がありますので、そちらもOFFにしておいてください。
事前にインストールするソフトウエア
あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。
Visual Studio
OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版)
Python
その他
以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。
講義資料
第1部(その1) インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2016
第1部(その2) OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
講習会の様子