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人との共存を目指した遠隔操作ロボットの音声インタフェースRTC

人との共存を目指した遠隔操作ロボットの音声インタフェースRTC

投稿者: 
Iida Yuki
投稿日時: 
月, 2020-11-23 13:41

説明

SI2020_画像_飯田.png

概要

  • 移動ロボットの操縦情報より，音声発話を行うコンポーネントを開発した．
  • ゲームパッド等の遠隔操作デバイスの入力情報より，コンポーネント内部でロボットの進行方向の場合分けを行い，移動情報に応じた音声ファイルを読み込み発話する．

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

ロボット用コンポーネント

  • Voice_output_ver2: Command_inポートからロボットの操縦量をTimedVelocity2D型で受取り，その数値によって場合分けを行い，操作量に応じた音声発話を行う．

既存のコンポーネント

操縦者用コンポーネント

  • GamePad_ver2: ゲームパッドの操作量をTimedVelocity2D型で出力するコンポーネント．DXライブラリを用いる．
  • ControllerClient: ゲームパッドの操縦量をサーバに送信し，RSNP通信を行うためのコンポーネント．

ロボット用コンポーネント

  • RobotClient_ver2: サーバに送られた操縦量を受取るためのコンポーネント．TimedVelocity2D型を出力する．
  • RTC_iWs09: 今回使用する移動ロボットであるiWs09を制御するためのコンポーネント．TimedVelocity2D型を受信する．

ソースコード及び操作マニュアル

https://github.com/IidaYuki0/Voicing_RTC_for_teleoperation.git

問合先（メールアドレス）: 
md20005@shibaura-it.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.1
Average: 
0
まだ投票はありません
最終更新日時: 
木, 2020-12-17 12:21

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.2-RELESE

2.0.2-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3370
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール23
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク