KinectV2用のRTC
KinectV2用のRTC
投稿日時:
木, 2015-10-08 14:59
概要
- Kinect v2を利用するためのRTC
特徴
- 複数の出力形式に対応
- Kinect v2の仕様により，他コンポーネントとハードウエアの共用可能
仕様
- 言語: C++
- OS: Windows 8.1
- 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0
コンポーネント群
- KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
- KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
- KinectHumanTracking:人物座標
- (入力：水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置）
- (出力：同上）
動画
- 下の対人追従システムを用い、OpenHRP3上のロボットにKenct v2コンポーネントを接続し動作確認
- http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/NEDO_Intelligent_PRJ_ID218
ソースコード
- ソースはGitHubからダウンロード可能です．
問合先（メールアドレス）:
7509639<at>alumni.tus.ac.jp
最終更新日時:
土, 2015-10-31 18:30
コメント
有用なRTCを共有くださりありがとうございます．githubをみましたが，cmakeが生成したslnファイルなどが共有されているようです．たしかにWindows用のみで動作するRTCだと思いますが，ファイルとしては生成されるファイルであり冗長なので削除された方がよろしいかと思います．
Kinectに関しては，本システムに利用可能なRTCということで，人間の位置トラッキング情報のみを入出力するようになっていますが，ちょっと勿体無い気もします． 僕が作ったKinectのRTCでは独自データ型を使っています (v2 kinectでは試していませんが・・・) http://wasanbon.org/?p=1658&lang=ja
各RTCのポートやコンフィグレーションについて，簡単で構わ無いのでREADMEがあると便利かと思います．