商品自動補充ロボットシステム

商品自動補充ロボットシステム

投稿者: 
水藤久憲

概要

  • 商品自動補充ロボットシステムとは、コンビニエンスストアの業務の一つである商品の陳列・廃棄を人の代わりに自動で行ってくれるロボットシステムである。
  • メインタスクは2つあり、自動で商品棚の前に移動することと商品の陳列・廃棄をすることである。
  • メインタスクとは別で、人が商品棚にアクセスしたい時に、ロボットシステムは譲るために退避動作をする。
  • 今回は自動で商品棚の前に移動した時の精度を追求するため、商品の陳列・廃棄タスクをするためのマニピュレーション動作を省く。

特徴

  • 今回はSEED-Noidと呼ばれるTHK社のサービスロボットをベースとしたロボットシステムを構築した。
  • 商品棚の前までの自律移動をROSで作成し、退避動作のための人検知をRTMで作成した。
  • 自律移動では、Lidarによる周辺環境計測とオドメトリによる自己位置推定によって成り立ち、障害物検出時の停止・回避をする。
  • 人検知では、RGB-DセンサとNuitrackと呼ばれる人検知ライブラリを用いて、カメラに映し出された人の骨格を検出し、人の手の位置姿勢情報によって退避動作の判定をする。

仕様

  • 言語: Python, C++
  • OS: Linux

コンポーネント群

再利用


ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

問合先(メールアドレス): 
223432019@ccmailg.meijo-u.ac.jp
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
Python
OpenRTM ver.: 
2.0
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最終更新日時: 
金, 2022-09-09 01:35

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

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ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク