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再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

投稿者: 
j-taka
投稿日時: 
金, 2011-10-21 10:40
再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも１台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux（Ubuntu10.04 LTS）

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得
    • LRFCapture_URG:北陽電機社製URGシリーズの計測データを取得
  • 自己位置推定コンポーネント
    • MonteCarloLocalizationLRF:LIDARのデータに対しモンテカルロ位置推定を利用した自己位置推定
    • CeilingNavigation:天井カメラに対し天井地図を利用した自己位置推定
  • 人検出コンポーネント
    • HumanDetectHOG:カメラ画像に対しHOG特徴を利用した人検出
    • HumanDetectLM:LIDARのデータに対する人検出
  • 相互位置推定コンポーネント
    • RobotPoseOptimizer:相互位置推定

ソースコード

問合先（メールアドレス）: 
j-taka@is.naist.jp
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Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
木, 2011-12-22 13:43

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

2.0.1-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2195
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク