再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

投稿者: 
j-taka
再利用可能なRTミドルウエアコンポーネントを利用した異種ロボット間での相互位置推定手法

概要

  • LIDARやカメラで検出された人をランドマークとして異種ロボット間の相互位置を推定するコンポーネント

特徴

  • 移動ロボットで通常使われるLIDAR・カメラのどちらにも対応 (ただし少なくとも1台はLIDARでなければならない)
  • 一般的な自己位置推定コンポーネントとの接続が比較的容易
  • ネットワークを介した通信は自己位置推定・人検出および相互位置推定結果のみまで削減可能

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Linux(Ubuntu10.04 LTS)

コンポーネント群

  • センサデータ取得コンポーネント
    • CameraCapture1394:IEEE1394カメラのデータを取得
    • LRFCapture_SICK:SICKの計測データを取得
    • LRFCapture_URG:北陽電機社製URGシリーズの計測データを取得
  • 自己位置推定コンポーネント
    • MonteCarloLocalizationLRF:LIDARのデータに対しモンテカルロ位置推定を利用した自己位置推定
    • CeilingNavigation:天井カメラに対し天井地図を利用した自己位置推定
  • 人検出コンポーネント
    • HumanDetectHOG:カメラ画像に対しHOG特徴を利用した人検出
    • HumanDetectLM:LIDARのデータに対する人検出
  • 相互位置推定コンポーネント
    • RobotPoseOptimizer:相互位置推定

ソースコード

問合先(メールアドレス): 
j-taka@is.naist.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
4
Average: 4 (1 vote)
最終更新日時: 
木, 2011-12-22 13:43

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