概要

• 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために，6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である．Raspberry Pi1台をマスタ，Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで，この問題を解決するRTCを作成した．

特徴

• 複数台のArduino Dueに対応
• Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

仕様

• 言語: Python
• os:Raspbian Jessie

コンポーネント群

• SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
• SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

ソースコード

概要

<SoundDirection2RTC>

• Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。

<FurimukiRTC>

• 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。

<SoundDirectionRTC>

• 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>

• 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
• Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。

<FurimukiRTC>

• TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境

概要

• 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する．

特徴

• Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
• MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
• LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

• 言語:C++
• OS:Ubuntu 14.04
• OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

特徴

• ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで，移動ロボットを制御することができます．
• 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
• コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため，柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます．
• Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ，3Dプリンタ用データを公開しています．
• 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています．

概要・特徴

• 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
  • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
  • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
  • 以下のハードウェアに対応
    • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
    • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット