概要

あらかじめ用意されたXML台本の進行にしたがって，ロボットを同期して制御するコンポーネント群です．音声合成による発話やロボットの動きを同期して制御します．複数台のロボットを使用すれば，ロボット同士の対話を実現することも可能です．

概要・特徴

• 複合コンポーネントの作成を支援するためのツール群
  • 複合コンポーネントの起動を自動化するスクリプトファイルを自動生成
    • 子コンポーネントの起動
    • 複合コンポーネント作成
    • RTシステム復元
  • GUIでの操作でrtc.confの詳細な設定が可能
  • RTCをリストから選択して起動
    • rtcdでの起動するか別プロセスでの起動するかは選択可能
• 複合コンポーネント内での実行順序を設定するための実行コンテキスト
  • GUIの操作で実行順序を設定、またはスクリプトファイルに実行順序を記述する事も可能

LEGO Mindstorms EV3上にRTミドルウェア OpenRTM-aist を搭載し、ロボットプログラミング学習用途に供するための基盤開発環境です。

概要

• Kinect v2を利用するためのRTC

特徴

• 複数の出力形式に対応
• Kinect v2の仕様により，他コンポーネントとハードウエアの共用可能

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 8.1
• 必要ライブラリ: Kinect for Windows Runtime 2.0 or SDK 2.0

コンポーネント群

• KinectCamera:カメラ画像 (CameraImage、TimedLongSeq、TimedOctetSeq(JPEGデータ))
• KinectDepth:深さ画像及び3次元点群 (PointCloud)
• KinectHumanTracking:人物座標
• (入力：水平面位置、三次元位置、KinectCameraの画像上の位置）