開催案内
2019年12月18日(水)に東京ビッグサイトにおいて、iREX2019 RTミドルウエア講習会を開催いたしました。
RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。
日時・場所
- 日時:2019年12月18日（水）10:00-17:00
- 場所:東京ビッグサイト 会議棟8階802
- 聴講料: 無料
- 参加者: 1部19名、実習（第2, 3部）17名（+講師・スタッフ5名）
過去の講習会
こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。
プログラム
| 10:00 -11:00 | 第1部：OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要 担当：安藤慶昭 (産総研) 概要： RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。 講義資料:191214-01.pdf |
| 11:00 -12:00 | 第2部(前半)：RTコンポーネントの作成入門 - 担当：宮本 信彦(産総研) - 概要：RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。 チュートリアル(第2部、Windows) チュートリアル(第2部、Ubuntu) 講義資料:191218-02.pdf |
| 12:00 -12:30 | RTミドルウェア普及貢献賞授賞式 |
| 12:30 -13:30 | 昼食 |
| 13:30 -15:30 | 第2部(後半)：RTコンポーネントの作成入門 - 担当：宮本 信彦(産総研) - 概要：OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。 |
| 15:30 -16:30 | 第3部：RTシステム応用実習 - 担当：宮本 信彦(産総研) - 概要：ポータブル版LibreOffice用RTCの利用方法について解説を行うとともに、表計算ソフトによるRTCのテストの実行についての実習を行います。 チュートリアル(第3部、Windows) 講義資料:191218-03.pdf |
以下の小型ロボットを使って実習を行います。
Educator Vehicle(LEGO Mindstorms EV3)
MINDSTORMSはLEGOが販売しているモーター、センサー、プログラミング可能なブロックの組み合わせでロボットなどを作成できる商品セットです。 LEGO Mindstorms EV3は第3世代のMindstormsの製品です。プログラム可能なEV3ブロックではLinuxが動作します。 Educator VehicleはLEGO Mindstorms EV3を車輪移動ロボットの形に組み立てた例です。 今回は、あらかじめEducator Vehicle制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
事前準備
ノートPC
第2部ではノートPCを用いた実習を行うため、ノートPCの用意をお願いします。 ノートPCが用意できない場合は貸し出します。当日申し出てください。
ノートPCにウイルス対策ソフトをインストールしている場合は、教材ロボットと通信できなくなる場合があるため無効にしてください。 無効にできない場合はこちらで用意したノートPCを貸し出します。
資料
説明資料等を講習会当日にUSBメモリで配布する予定ですが、何らかの理由によりUSBメモリを利用できない場合は以下のZIPファイルをダウンロードしてください。
インストールするソフトウェア
Windowsの場合
以下のソフトウェアをインストールしてください。
- Visual Studio 2019
- Visual C++がインストールされているかは必ず確認してください。
- Python 3.7
- CMake
- Doxygen
- OpenRTM-aist-1.2.1-RELEASE
Ubuntuの場合
OpenRTM-aist
$ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/pkg_install_ubuntu.sh $ sudo sh pkg_install_ubuntu.sh -l all --yes
JDK
# Ubuntu 18.04、18.10の場合 $ sudo apt-get install openjdk-8-jdk # Ubuntu 16.04の場合 $ sudo apt-get install default-jdk
Ubuntu 18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。
$ sudo update-alternatives --config java
Git
$ sudo apt-get install git
Premake(EV3Simulator に必要)
$ sudo apt-get install premake4
GLUT(EV3Simulatorに必要)
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
EV3Simulator コンポーネント
$ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial_EV3/master/script/install_ev3_simulator.sh $ sh install_ev3_simulator.sh
Code::Blocks(任意)
$ sudo apt-get install codeblocks
cmake-gui(任意)
$ sudo apt-get install cmake-qt-gui
講義資料
第1部 OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
第2部 RTコンポーネントの作成入門
第3部 RTミドルウェア応用実習
講習会の様子
コメント
iREX2019 RTM講習会に参加申し込みしたく、何卒宜しくお願いいたします。
確認したところ、既に参加登録フォームから登録済みとなっております。 参加登録後の確認メールが届いていないということでしょうか。
iREX2019 RTM講習会の参加登録状況につきまして、ご確認ありがとうございました。参加者につきまして小職（尾畑）に変わり、同僚のKen Pradel（メールアドレス：ken.pradel.ma@m-chemical.co.jp）に変更したく存じます。ログイン後の編集画面にてそのように変更しましたが反映されておりますでしょうか？また、PCもお借りできれば幸いです。
参加者の変更は反映されております。 PCについては承知いたしました。
ご確認ありがとうございました。当日は、別の同僚の浦野（別途参加申込み済）とともに伺うかと存じますのでどうぞよろしくお願いいたします。
是非とも講習会に参加させて下さい！ よろしくお願い致します！
参加登録していただいてありがとうございます。確認したところ登録は完了しています。何かございましたらご連絡ください。
できれば、Mac OS上 ( 10.12.2 ) で動かせれば思っております。 時間を決めて準備して無理そうならPCをお借りできれば思っております。
可能な範囲で構いませんので情報頂けませんでしょうか？
以前FPGA周りのGUI開発ツールを動かすのに docker , socat , xquartz で動かせたことがあるので、 この延長でできればと思っております。
調べが足りておらず申し訳ありませんが講習会まで日が少ないので可能な範囲で 情報を頂けませんでしょうか？
dockerでOpenRTM-aistを動作させた例として以下のようなものがあります。
1についてですが、上記のOpenRTM on Dockerを使えば嵌るポイントは少ないと思います。 ただしシミュレータのdockerイメージは今のところないので、当日までに対応できないかもしれません。 dockerのUbuntuでシミュレータをインストールして、下記の手順で保存すれば動くと思いますが、出張中のため確認できる環境がありません。
2については下記のページに容量も記載してあります。ただ、GUIツールのOpenRTPを含んでいないようなので、確認しないと分かりません。
3については特にないと思いますが、後で確認いたします。
4については私はMac OSを使わないため分かりません。詳しい人にコメントの返信を依頼します。
5についてですが、講習会はシミュレータ上のロボットを操作するプログラムを作成後に、ロボット実機を操作する実習を行います。 ロボット実機のEV3上のLinuxと受講者のPCが無線LANで接続されており、Linux上のロボット制御用ソフトウェアと受講者が作成したプログラムが通信することでロボットの操作を指令します。このためデバイスへのイメージ書き込みという作業はございません。どこの部分がメインということはないのですが、講習会にはプログラミング自体初心者という方も参加するため、最低限シミュレータまでできたら、講師側としては充分だと思っています。
Miyamoto Nobuhiko 様 迅速かつ適切なご返信ありがとうございます。
あたりで、だんだんイメージが湧いてきました。
シミュレータは以下のEducator Vehicle専用のものを使用しております。
以下のスクリプトでビルドできます。
PCの貸し出しについては承知しました。