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Interface guidelines

Interface guidelines

以下のインタフェースは様々なロボットのためのハードウェアやソフトウェアのコンポーネントガイドラインです。独自の機能を実装する場合でも、ガイドラインに従うことで再利用性の高いコンポーネントを作成することができます。


以下のインタフェースのテンプレートはOpenRTM-aist/examples/Template/にあります。

デバイスの種類 目的
Actuator Array ロボットの手足に見られるようなアクチュエータの配列です。配列内の各アクチュエータを個別に制御します。
AIO アナログ入出力です。アナログI/Oのインタフェースの各電圧の設定です。
Bumper 衝突センサーの配列です。
Camera 1台のカメラからの画像データを受信します。
DIO デジタル入出力です。デジタルI/Oのインタフェースのピンの設定です。
Fiducial Fiducialデバイスです。（artoolkit等。）
GPS 緯度/経度で位置を提供するGPSデバイスです。
Gripper ロボットのグリッパの制御です。
IMU IMU（慣性計測ユニット）から速度、加速度、位置等を提供するデバイス。
Joystick ジョイスティックで制御します。
Limb ロボットの手足の制御。個々の関節の位置を設定せずにエンドエフェクターの姿勢を指定します。
Localise ローカライズコンポーネントです。
Map 地図です。
Multi-camera 複数台のカメラ（ステレオ等）からの画像データを受信します。
PanTilt パンチルトデバイスです。
Paths 経路作成用のコンポーネントです。
Point Cloud 直交座標空間内のポイントクラウドです。（3Dレーザーが提供するデータなど。）
Position 位置制御と状態のための様々なサブインタフェースです。
Power 電源や充電器の状態と制御を提供します。
Ranger 距離を図るセンサー（赤外線、ソナー、レーザーなど）のデバイスです。
RFID RFIDの検出、データを読み取り、データを書き込むことです。
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最新バージョン : 2.1.0-RELESE

2.1.0-RELESE ダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:3399
プロジェクト統計
RTコンポーネント309
RTミドルウエア35
ツール25
文書・仕様書2

OpenRTM@Github

OpenRTM-aist GitHubサイト

ROS

Robot Operating System

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

産総研が提供するRTC集

東京オープンソースロボティクス協会