Description

MORSE (Modular Open Robot Simulation Engine) is a realistic 3D simulator for robotics. It is a real time simulator which runs on Blender, a popular open source 3D computer graphic software. Originated and developed by LAAS-CNRS researchers, the MORSE is now used by many robotic laboratories in the world. A reason for integrating RT-Middleware and MORSE is to extend RT-Middleware support for many external libraries or applications. Another reason is that there are many RT-Components (RTC) which perform various algorithms for robotics, such as SLAM, motion planning, mapping, people tracking, etc. It is a good idea to test those algorithms in a simulator before applying them to the real robot. A realistic simulator like MORSE can help us to make a simulation as close as the real situation of the robot.

MORSE (Modular Open Robot Simulation Engine)は，ロボティクスのためのリアルな3Dシミュレータです．このリアルタイムシミュレータは，広く使われているオープンソースの3DコンピュータグラフィックソフトであるBlender上で動作します．LAAS-CNRSの研究者によって開発されたMORSEは，現在世界中の多くのロボティクス研究機関で使われています．RTミドルウェアとMORSEを統合することで，RTミドルウェア環境を多くの外部ライブラリやアプリケーションへ拡張することができます．また，SLAM，軌道計画，地図生成，人物追従など，多くのRTコンポーネントを，実際のロボットで実験する前にシミュレータでテストすることができ，そしてそのテストはMORSEのリアルなシミュレーションにより，実際のロボットに非常に近い状態で行うことができます．

Features

• Simulate robots in 3D environments (indoor, outdoor, submarine, aerial)
• Support large number of robots, sensors, actuator, and environment models.
• Easy to add models (using Blender)
• Easy to integrate with other RT Components (e.g. SLAM, Localization, Path Planner, Wii Controller, Local Map, etc.)

Currently, we provide several RT Components for using MORSE in OpenRTM environment (C++ and Python version). Here is list of supported components (we plan to add supported components in the near future):

• Mobile Robot Controller
• LRF sensor
• Odometry sensor
• Position sensor
• Camera (C++ only)
• Stereo camera (C++ only)
• Pan tilt unit

We have tested OpenRTM-MORSE integration for following applications:

• Path Planning Test
• Indoor Exploration
• Viewpoint Planning for Attendant Robot
• Remote Control for Real and Simulated Robot

（特徴のまとめ）

• 3次元環境におけるロボット動作をシミュレーションします（屋内，屋外，水中，飛行の各種ロボットに対応）．
• 多数のロボット，センサ，アクチュエータ，環境モデルをサポートします．
• グラフィックエンジンBlenderを用いて簡単にモデルを追加できます．
• 他のRTコンポーネントと簡単に統合できます．

現在，MORSEをOpenRTM環境（C++版およびPython版）で使うためのいくつかのRTコンポーネントを提供しています．以下にそのリストを示します（RTコンポーネントは随時追加予定です）．

• 移動ロボットコントローラ
• レーザ距離センサ
• オドメトリ
• 位置センサ
• カメラ（C++のみ）
• ステレオカメラ（C++のみ）
• パンチルトユニット

これまでに以下のような応用において，OpenRTMとMORSEの統合環境をテストしています．

• 経路計画
• 屋内探査
• 付き添いロボットのための視点プラニング
• 実ロボットおよびシミュレーションロボットの遠隔操縦

Environment

• OS : Linux Ubuntu 10.04
• OpenRTM-aist 1.0.0 (C++ & Python)
• MORSE 0.5.2-stable
• Blender 2.59
• PyRTSeam (from SEC )

Documentation

• Full Documentation online pdf
• Source Code Documentation online pdf
• Interface Data Language (IDL) Documentation online pdf

Guidance

• Installation
• Getting Started
• Data Port

Presentation Material

Presentation material can be found here

Executable Components and Source Code

Link of components and source code . Please read guidance above, before using components and source codes.

Example

We provide several examples using OpenRTM-MORSE and several available RTC, so that it is easy even for beginner in OpenRTM.

• Let's Go Outside: Controlling Outdoor Robot Through Gamepad (level: Beginner) ==> make use the GamePad RTC from OpenRTC-aist
• Creating Environmental Map: Autonomous Indoor Robot Exploration (level: Advance) ==> setting up a complex simulation using several available RTCs such as SLAM RTC, Explorer RTC, PathPlanner RTC, Local Map RTC, etc.

License

We apply modified open source BSD license on OpenRTM-MORSE extension, however, it may change for each RT Component module. Please read carefully.

Acknowledgment

We use PyRTSeam by SEC,co. Ltd for rapid prototyping of RT Components (for Python version).

Contact Information

Active Intelligent System Laboratory
Toyohashi University of Technology
Tenpaku-cho 1-1 Hibarigaoka Japan 441-8581
E-mail : rtc@aisl.cs.tut.ac.jp, iardiyanto@aisl.cs.tut.ac.jp
URL :http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

〒411-8580 愛知県豊橋市天伯町雲雀ヶ丘1-1
豊橋技術科学大学
行動知能システム学研究室（三浦研究室）
Eメール : rtc@aisl.cs.tut.ac.jp, iardiyanto@aisl.cs.tut.ac.jp
ホームページ :http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/