TIPS

ここでは、OpenRTM-aist を使う上での TIPS を紹介します。

ARTLinux を使い RTコンポーネントをリアルタイム化する

通常のコンポーネントの実行コンテキストを ARTLinux でリアルタイム化された実行コンテキストに差し替えることにより、コンポーネントの実行をリアルタイム化することができます。 詳細は RSJ2007 にて発表しています。
  • 安藤 慶昭、清水 昌幸、尹 祐根、神徳 徹雄、"RTコンポーネントのリアルタイム化を実現する実行コンテキストの拡張"、第25回 日本ロボット学会学術講演会予稿集、p.2I14、2007.09、千葉工業大学、千葉県

RTコンポーネントをクロス開発する

OpenRTM-aist および RTコンポーネントを Intel(i386) 以外の CPU で動かしたい場合、SH4 や PPC など遅い CPU ではコンパイルに時間がかかり効率よく開発できない場合があります。 他の CPU用の OpenRTM および RTコンポーネントを Intel(i386)CPU上でコンパイル・開発するためのクロス開発環境を作成すれば、C2D や Quad など最近の速い PC上で効率よく開発することができます。 この TIPS はアックスの森田さんにご提供いただきました。

Windows Vista で NameService が使用できない場合

OpenRTM-aist-0.4.2 を Windows Vista上で実行するために、スタートメニューから NameServise を実行しても、RtcLink から接続できない場合があります。

C:\Program Files\OpenRTM-aist\0.4\bin\rtm-naming.bat を以下のように変更し、環境変数 OMNIORB_USEHOSTNAME を無効化してください。

 set OMNIORB_USEHOSTNAME=localhost
 ↓
 rem set OMNIORB_USEHOSTNAME=localhost

OpenRTM-aist-0.4.2 から OpenRTM-aist-1.0.0 への変更点 (株式会社セック様提供)

AboutOpenRTM-aist-1.0.0-RC1.pdf(pdf)

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク