OpenRTM-aist動作確認(VxWorks、RTP、シミュレータ利用の場合)

このページでは、Workbenchのシミュレータを用いてVxWorks用にビルドしたRTCのリアルタイムプロセス(RTP)の動作確認を行う手順を説明します。

シミュレータの設定

以下の手順でシミュレータの設定を行ってください。

シミュレータの接続

WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを選択後にconnect 'xxxxx'ボタンを押すとシミュレータと接続します。


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RTC実行

ネームサーバー起動

VxWorksシミュレータ上にネームサーバーを起動します。 ネームサーバーはリアルタイムプロセス(RTP)として起動するため、Remote Systemsからシミュレータを右クリックしてRunVxWorks Real Time Processをクリックしてください。


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Run ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから各種設定を行ってください。

  • 実行するシステムをシミュレータに設定
  • omniNames.outのパス設定
  • コマンドライン引数の設定

omniNames.outはomniORBのビルドディレクトリに生成されています。 共有ライブラリのパスにlibc.so.1が無い場合はエラーとなるため、WorkbenchからomniNames.outのディレクトリにコピーしてください。

 cp $WIND_BASE/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1 /home/openrtm/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9/

RTPについてビルドできない場合は、VxWorksでネームサーバーは起動せずにUbuntu上のネームサーバーにRTCを登録するようにしてください。

  • 例:/home/openrtm/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9/omniNames.out

Argumentsにはネームサーバーのポート番号を指定します。

  • 例:-start 2809

設定が完了後にRunボタンをクリックするとネームサーバーが起動します。


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RTCの起動

ネームサーバーの起動と同じ手順でrtcd.vxeを実行します。 rtcd.vxeはOpenRTM-aistのビルドディレクトリのutils/rtcd以下に生成されています。

  • 例(ConsoleIn):/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO/ConsoleIn.vxe
  • 例(ConsoleOut):/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO/ConsoleOut.vxe

Argumentsには何も入力しなくても大丈夫ですが、Ubuntu側のネームサーバーを起動する場合は、Argumentsに-o corba.nameservers:192.168.200.254を追加してください。 Ubuntuのtap0インターフェースのIPアドレスは適宜確認してください。

Ubuntuで起動したRTシステムエディタでRTCが起動したかを確認してください。 VxWorksのネームサーバーにはネームサービス接続ボタンをクリック後、表示されたウインドウでIPアドレスを指定してOKをクリックすると接続します。


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起動したRTCが登録されているかを確認してください。


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RTCの接続、アクティブ化等の手順はUbuntuで動作確認する場合と同じです。

コマンドラインによる操作について

シミュレータ接続後にTarget Consoleウインドウからコマンド入力ができます。


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以下のコマンドでRTCの動作確認ができます。 Workbench、omniORB、openRTM-aistのパスは適宜変更してください。

 cd "/home/openrtm/openrtm-build/omniORB/omniORB_69_rtp_sim/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9"
 cp "/home/openrtm/WindRiver/vxworks-6.9/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1","./"
 rtpSp "./omniNames.out -start 2809"
 
 cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_rtp_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO"
 cp "/home/openrtm/WindRiver/vxworks-6.9/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1","./"
 rtpSp "./ConsoleOutComp.vxe"

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