OpenRTM-aist動作確認(VxWorks、カーネルモジュール、PowerPC搭載ボード利用の場合)

このページでは、PowerPCボード上でVxWorks用にビルドしたRTCのカーネルモジュールの動作確認を行う手順を説明します。

WorkbenchとVxWorksとの接続

以下の手順でWorkbenchとVxWorksの接続を生成してください。

WorkbenchのRemote Systemでターゲットサーバを選択後にconnect 'xxxxx'ボタンを押すとVxWorksと接続します。


target02.png


カーネルモジュールのロード

WorkbenchのRemote Systemでターゲットサーバを右クリックして、DownloadVxWorks Kernel Taskを選択してください。


server1.png


Download ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから、ダウンロードするシステムにターゲットサーバを選択してください。


server5.png


Downloadsタブからダウンロードするモジュールを設定します。 Addボタンをクリックしてください。


server6.png


Addウインドウでrtcd.outのパスを設定後、OKボタンをクリックしてください。 rtcd.outはOpenRTM-aistのビルドディレクトリのutils/rtcd以下に生成されています。

  • 例:/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/utils/rtcd/rtcd.out


server3.png


Downloadボタンをクリックするとダウンロードを開始します。


 /ja/node/6374


起動するRTCのカーネルモジュールについても同様の手順でダウンロードしてください。

  • 例(ConsoleIn):/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO/ConsoleIn.out
  • 例(ConsoleOut):/home/openrtm/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO/ConsoleOut.out

RTC実行

マネージャ起動

WorkbenchのRemote Systemでターゲットサーバを右クリックして、RunVxWorks Kernel Taskを選択してください。


server2.png


Run Configurationsウインドウで各種設定を行います。 Entry Pointにはrtcd_mainと入力してください。 Argumentsには"-o manager.shutdown_on_nortcs:NO -o manager.shutdown_auto:NO -o corba.nameservers:172.30.1.1"を設定してください。ネームサーバーはVxWorksでは起動しないため、Ubuntu上のネームサーバーにRTCを登録します。 ※ORBexpressを使用する場合はエンドポイントの設定corba.endpoints:172.30.1.20:1234も追加してください。 Runボタンを押すとマネージャが起動します。 IPアドレスは適宜変更してください。


server4.png


RTCの起動

マネージャの起動と同様の手順で起動します。 Entry PointにはRTCを起動する関数を指定します。

  • 例(ConsoleIn):consolein_main
  • 例(ConsoleOut):consoleout_main

Argumentsには何も入力しなくても大丈夫です。

Ubuntuで起動したRTシステムエディタでRTCが起動したかを確認してください。

起動したRTCが登録されているかを確認してください。


 /ja/node/6374


RTCの接続、アクティブ化等の手順はUbuntuで動作確認する場合と同じです。

ただしORBexpressを使用した場合にはデータポートのコネクタ接続時にエンディアンをbigに設定する必要があります。

コマンドラインによる操作について

ターゲットサーバ接続後にWTX Consoleウインドウからコマンド入力ができます。


target03.png


以下のコマンドでRTCの動作確認ができます。 Workbench、omniORB、openRTM-aistのパス、UbuntuのIPアドレスは適宜変更してください。

 cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/utils/rtcd"
 ld<rtcd.out
 cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO"
 ld<ConsoleIn.out
 
 taskSpawn "rtcd_main",100,67108864,1000000,rtcd_main,"-o","manager.shutdown_on_nortcs:NO","-o","manager.shutdown_auto:NO","-o","corba.nameservers:172.30.1.1"
 taskSpawn "consolein_main",100,0,1000000,consolein_main

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最新バージョン : 2.0.1-RELESE

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