このページでは、Workbenchのシミュレータを用いてVxWorks用にビルドしたRTCのカーネルモジュールの動作確認を行う手順を説明します。
以下の手順でシミュレータの設定を行ってください。
WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを選択後にconnect 'xxxxx'ボタンを押すとシミュレータと接続します。
WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを右クリックして、Download→VxWorks Kernel Taskを選択してください。
Download ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから、ダウンロードするシステムにシミュレータを選択してください。
Downloadsタブからダウンロードするモジュールを設定します。 Addボタンをクリックしてください。
Addウインドウでrtcd.outのパスを設定後、OKボタンをクリックしてください。 rtcd.outはOpenRTM-aistのビルドディレクトリのutils/rtcd以下に生成されています。
Downloadボタンをクリックするとダウンロードを開始します。
起動するRTCのカーネルモジュールについても同様の手順でダウンロードしてください。
VxWorksシミュレータ上にネームサーバーを起動します。 ネームサーバーはリアルタイムプロセス(RTP)として起動するため、Remote Systemsからシミュレータを右クリックしてRun→VxWorks Real Time Processをクリックしてください。
Run ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから各種設定を行ってください。
omniNames.outはomniORBのRTPのビルドディレクトリに生成されています。 カーネルモジュールのビルドディレクトリには生成されないため、omniORBはRTPについてもビルドを行ってください。 共有ライブラリのパスにlibc.so.1が無い場合はエラーとなるため、WorkbenchからomniNames.outのディレクトリにコピーしてください。
cp $WIND_BASE/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1 /home/openrtm/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9/
RTPについてビルドできない場合は、VxWorksでネームサーバーは起動せずにUbuntu上のネームサーバーにRTCを登録するようにしてください。
Argumentsにはネームサーバーのポート番号を指定します。
設定が完了後にRunボタンをクリックするとネームサーバーが起動します。
WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを右クリックして、Run→VxWorks Kernel Taskを選択してください。
Run Configurationsウインドウで各種設定を行います。 Entry Pointにはrtcd_mainと入力してください。 Argumentsには"-o manager.shutdown_on_nortcs:NO -o manager.shutdown_auto:NO"を設定してください。 Runボタンを押すとマネージャが起動します。
※Ubuntu側のネームサーバーを起動する場合は、Argumentsに-o corba.nameservers:192.168.200.254を追加してください。 Ubuntuのtap0インターフェースのIPアドレスは適宜確認してください。
マネージャの起動と同様の手順で起動します。 Entry PointにはRTCを起動する関数を指定します。
Argumentsには何も入力しなくても大丈夫です。
Ubuntuで起動したRTシステムエディタでRTCが起動したかを確認してください。 VxWorksのネームサーバーにはネームサービス接続ボタンをクリック後、表示されたウインドウでIPアドレスを指定してOKをクリックすると接続します。
起動したRTCが登録されているかを確認してください。
RTCの接続、アクティブ化等の手順はUbuntuで動作確認する場合と同じです。
シミュレータ接続後にTarget Consoleウインドウからコマンド入力ができます。
以下のコマンドでRTCの動作確認ができます。 Workbench、omniORB、openRTM-aistのパスは適宜変更してください。
cd "/home/openrtm/openrtm-build/omniORB/omniORB_69_rtp_sim/omniORB-4.2.2/bin/simpentium_vxWorks_RTP_6.9" cp "/home/openrtm/WindRiver/vxworks-6.9/target/lib/usr/root/SIMPENTIUMgnu/bin/libc.so.1","./" rtpSp "./omniNames.out -start 2809" cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/utils/rtcd" ld<rtcd.out cd "/home/openrtm/openrtm-build/OpenRTM/OpenRTM_69_kernel_sim/OpenRTM-aist/build_vxworks/examples/SimpleIO" ld<ConsoleIn.out taskSpawn "rtcd_main",100,67108864,1000000,rtcd_main,"-o","manager.shutdown_on_nortcs:NO","-o","manager.shutdown_auto:NO" taskSpawn "consolein_main",100,0,1000000,consolein_main
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
このページでは、Workbenchのシミュレータを用いてVxWorks用にビルドしたRTCのカーネルモジュールの動作確認を行う手順を説明します。
シミュレータの設定
以下の手順でシミュレータの設定を行ってください。
シミュレータの接続
WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを選択後にconnect 'xxxxx'ボタンを押すとシミュレータと接続します。
カーネルモジュールのロード
WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを右クリックして、Download→VxWorks Kernel Taskを選択してください。
Download ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから、ダウンロードするシステムにシミュレータを選択してください。
Downloadsタブからダウンロードするモジュールを設定します。 Addボタンをクリックしてください。
Addウインドウでrtcd.outのパスを設定後、OKボタンをクリックしてください。 rtcd.outはOpenRTM-aistのビルドディレクトリのutils/rtcd以下に生成されています。
Downloadボタンをクリックするとダウンロードを開始します。
起動するRTCのカーネルモジュールについても同様の手順でダウンロードしてください。
RTC実行
ネームサーバー起動
VxWorksシミュレータ上にネームサーバーを起動します。 ネームサーバーはリアルタイムプロセス(RTP)として起動するため、Remote Systemsからシミュレータを右クリックしてRun→VxWorks Real Time Processをクリックしてください。
Run ConfigurationsウインドウのLaunch Contextタブから各種設定を行ってください。
omniNames.outはomniORBのRTPのビルドディレクトリに生成されています。 カーネルモジュールのビルドディレクトリには生成されないため、omniORBはRTPについてもビルドを行ってください。 共有ライブラリのパスにlibc.so.1が無い場合はエラーとなるため、WorkbenchからomniNames.outのディレクトリにコピーしてください。
RTPについてビルドできない場合は、VxWorksでネームサーバーは起動せずにUbuntu上のネームサーバーにRTCを登録するようにしてください。
Argumentsにはネームサーバーのポート番号を指定します。
設定が完了後にRunボタンをクリックするとネームサーバーが起動します。
マネージャ起動
WorkbenchのRemote Systemでシミュレータを右クリックして、Run→VxWorks Kernel Taskを選択してください。
Run Configurationsウインドウで各種設定を行います。 Entry Pointにはrtcd_mainと入力してください。 Argumentsには"-o manager.shutdown_on_nortcs:NO -o manager.shutdown_auto:NO"を設定してください。 Runボタンを押すとマネージャが起動します。
※Ubuntu側のネームサーバーを起動する場合は、Argumentsに-o corba.nameservers:192.168.200.254を追加してください。 Ubuntuのtap0インターフェースのIPアドレスは適宜確認してください。
RTCの起動
マネージャの起動と同様の手順で起動します。 Entry PointにはRTCを起動する関数を指定します。
Argumentsには何も入力しなくても大丈夫です。
Ubuntuで起動したRTシステムエディタでRTCが起動したかを確認してください。 VxWorksのネームサーバーにはネームサービス接続ボタンをクリック後、表示されたウインドウでIPアドレスを指定してOKをクリックすると接続します。
起動したRTCが登録されているかを確認してください。
RTCの接続、アクティブ化等の手順はUbuntuで動作確認する場合と同じです。
コマンドラインによる操作について
シミュレータ接続後にTarget Consoleウインドウからコマンド入力ができます。
以下のコマンドでRTCの動作確認ができます。 Workbench、omniORB、openRTM-aistのパスは適宜変更してください。