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シミュレーター利用方法

このページでは Rapberry Pi マウスのシミュレーターRTC の仕様、利用方法について説明します。

raspimouse2.png

仕様

raspimouse.png

RaspberryPiMouseSimulator
InPort
名前 データ型 説明
target_velocity_in RTC::TimedVelocity2D 目標速度
pose_update RTC::TimedPose2D 現在位置の更新
OutPort
名前 データ型 説明
current_velocity_out RTC::TimedVelocity2D 現在の速度
current_pose_out RTC::TimedPose2D 現在位置
ir_sensor_out RTC::TimedShortSeq 距離センサーから取得したデータを再現した値
ir_sensor_metre_out RTC::TimedDoubleSeq 距離センサーで計測した距離
コンフィギュレーションパラメーター
名前 デフォルト値 説明
sampling_time -1 シミュレーションの刻み幅。負の値に設定した場合は実行コンテキストの周期で設定
draw_time 0.01 描画の周期
sensor_param 1394,792,525,373,299,260,222,181,135,100,81,36,17,16 距離センサーのデータを生データに変換するパラメーター。0.01、0.02、0.03、0.04、0.05、0.06、0.07、0.08、0.09、0.10、0.15、0.20、0.25、0.30[m]に対応した値を設定
blocksConfigFile None 障害物の配置設定ファイルの名前

使用方法

以下からダウンロードできます。

展開したフォルダーの EXEフォルダー内に実行ファイル(RaspberryPiMouseSimulatorComp.exe)があります。 この EXEファイルを実行すると RTC が起動します。

データポート

距離センサーのデータ出力

ir_sensor_out、ir_sensor_metre_out と距離センサーのデータ出力を行うポートが2つありますが、RaspberryPiMouseRTC が距離センサーのデータを直接出力するようになっているため、ir_sensor_out ではシミュレーター上で計測した距離からセンサーのデータを再現して出力するようになっています。 ir_sensor_metre_out はメートル単位で距離を出力します。

コンフィギュレーションパラメーター

障害物の設定ファイル

blocksConfigFile というパラメーターで障害物の配置を設定する CSVファイルを指定できます。 サンプルとして test.csv というファイルを用意してあります。

このファイルに位置、角度、サイズを記述してください。

位置(X) 位置(Y) 位置(Z) 長さ(L) 幅(W) 高さ(H) 角度(θ)
0.3 0.0 0.0 0.1 1.0 0.3 0.0

block1.png
block2.png

ブロックは何個でも設定可能です。

ダウンロード

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ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク