概要

• 研究室にて開発中の「商品陳列廃棄ロボット」の移動台車で発生する問題を解決した。移動台車には、4輪メカナムホイールと、制御用モータドライバにTF-2MD3-R6を2台使用している。動作中に「Connection to COM** was closed.」というメッセージが表示され、接続が切れる問題に悩まされていた。最終的に、TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良を防止することで問題が解決された。

目的

• TF-2MD3-R6接続中に発生する問題を解決する
• 症状：COMポートが閉じ、通信ができなくなる
• エラーメッセージ：Connection to COM** was closed.

検証

エラー発生を防ぐための試み

• 1.USBの種類を変更（接続先をUSB3.0からUSB2.0に変更）
• 2.USBハブの有無を変更（ハブを介さず直接PCに接続）
• 3.RTCの実行周期を遅くした（シリアル通信の頻度を疑い100Hzへ）

   いずれの方法でも30分以上駆動し続けたが、エラーを再現できなかった

意図的にエラーを発生させることで原因を特定する試み

• 1.RTCの実行周期を上げた（10000Hzへ）
• 2.TF-2MD3-R6との通信中にUSBケーブルを抜いてみた

   USBケーブルを抜くと、同様のエラーメッセージが表示された

結論

• TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分の接触不良

対策

• モータドライバ周りのケーブル類を結束バンドでプレートに固定
• TF-2MD3-R6のUSBコネクタ部分が動かないように固定ジグを作成
• TF-2MD3-R6はUSBハブを介さずに直接PCに接続

仕様

• 言語:C++
• OS:Windows

ソースコード

• 研究室内のプロジェクトのため非公開

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