高度ポリテクセンター「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」(2018年11月6日~7日)

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開催報告

2018年11月6日(火)~11月7日(水)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。

日時・場所

プログラム

11月6日(火)
10:00 -10:50 1.コース概要
 (1)ロボットシステムプログラミングの現状
 (2)ロボットOS・ミドルウェア
 (3)RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
資料: 181106-01.pdf
11:00 -11:45 2.プログラミングの基礎
 (1)プログラミングの基礎
資料: 181106-02.pdf
11:45 -12:30 昼食
12:30-13:50 2.プログラミングの基礎
 (2)Linuxでのプログラミング
 (3)Windowsでのプログラミング

インストールスクリプト: pkg_install_ubuntu.sh (右クリック→「名前をつけてリンク先を保存」)
サンプルコード: arm2dof_ver001.zip
14:00 -16:45 3.RTMによるプログラミング
(1)RTコンポーネントの設計
(2)RTコンポーネントの実装
(3)テスト
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Windows編)
チュートリアル(画像処理コンポーネントの作成 Linux編)
資料: 181106-03.pdf
11月7日(水)
10:00 -10:50 4.ロボットの運動学と制御の基礎
 (1)ロボットと運動学
 (2)ロボットと制御
資料: 181107-04.pdf
11:00 -11:45 4.ロボットの運動学と制御の基礎
 (2)ロボットと制御 (演習)
プログラム1: arm2dof.zip
プログラム2: joystick.zip
解答:' 181107-06.pdf
プログラム1(解答): arm2dof.ans_.zip
プログラム2(解答): joystick.ans_.zip
11:45 -12:30 昼食
12:30 -16:45 5.総合演習
 (1)ロボットシステムの設計
 (2)ロボット制御プログラムの作成
チュートリアル(Raspberry Pi Mouseシミュレータ、Windows編)
チュートリアル(RaspberryPiマウス)
資料:'' 181107-05.pdf


小型ロボットを使って実習を行います。

RaspberryPiマウス

RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。

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インストールするソフトウエア

あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。

Visual Studio

  • Visual Studio 2013推奨:こちらのページ から無償版をダウンロードできます。
    • ポリテクセンターのPCにはインストール済みです。

Python

  • Python2.7.10
    • Python2.7.11もすでにリリースされていますが非推奨です。
    • OpenRTM-aistやPyYAMLをインストールする前にインストールしてください

OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版)

その他

以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。

資料

1.コース概要

2.プログラミングの基礎

3.RTMによるプログラミング

4.ロボットの運動学と制御の基礎

5.総合演習





latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenHRI

Human-Robot-Interaction RTCs

OpenRTP

Integrated Development Platform

OpenINVENT

Mobile Robot RTCs