2018年11月6日(火)～11月7日(水)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。
-''参加者''：7名
小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。 一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。
以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
開催報告
2018年11月6日(火)～11月7日(水)の日程で、高度ポリテクセンターの能力開発セミナーの一環として、「RTミドルウェアによるロボットプログラミング技術」講習会を開催いたしました。
日時・場所
プログラム
（１）ロボットシステムプログラミングの現状
（２）ロボットOS・ミドルウェア
（３）RTミドルウェア(RTM)を用いたロボット開発
資料: 181106-01.pdf
（１）プログラミングの基礎
資料: 181106-02.pdf
（２）Linuxでのプログラミング
（３）Windowsでのプログラミング
インストールスクリプト: pkg_install_ubuntu.sh (右クリック→「名前をつけてリンク先を保存」)
サンプルコード: arm2dof_ver001.zip
（１）RTコンポーネントの設計
（２）RTコンポーネントの実装
（３）テスト
チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Windows編）
チュートリアル（画像処理コンポーネントの作成 Linux編）
資料: 181106-03.pdf
（１）ロボットと運動学
（２）ロボットと制御
資料: 181107-04.pdf
（２）ロボットと制御 (演習)
プログラム1: arm2dof.zip
プログラム2: joystick.zip
解答:' 181107-06.pdf
プログラム1(解答): arm2dof.ans_.zip
プログラム2(解答): joystick.ans_.zip
（１）ロボットシステムの設計
（２）ロボット制御プログラムの作成
チュートリアル（Raspberry Pi Mouseシミュレータ、Windows編）
チュートリアル（RaspberryPiマウス）
資料:'' 181107-05.pdf
小型ロボットを使って実習を行います。
RaspberryPiマウス
RaspberryPiマウスは、株式会社アールティから発売されているメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボットです。 RaspberryPiを利用しているので、実機上で開発したり、容易に拡張したりすることが可能です。今回は、あらかじめマウス制御用コンポーネントがインストールされている状態で、これを制御するRTコンポーネントを作成していただきます。
インストールするソフトウエア
あらかじめインストールしておくべきソフトウエアは以下のとおりです。以下のリンクをクリックし、ファイルをダウンロード・インストールしてください。
一部のリンクはダウンロードページへ飛びますので、飛んだ先のページ内で適切なファイルをそれぞれダウンロードしてください。
Visual Studio
Python
OpenRTM-aist 1.1.2-RELEASE版 (C++版、Python版）
その他
以下のソフトウェアも必須です。忘れずにインストールしてください。
資料
１．コース概要
２．プログラミングの基礎
３．RTMによるプログラミング
４．ロボットの運動学と制御の基礎
５．総合演習