• KuroBOX/HG스펙
• 인스톨의 흐름
• OS교체
  • kernel image의 입수
  • 인스톨러의 준비
  • EM 모드로 변경
  • 이미지의 전송
  • 설정
  • Sarge를 업그레이드
  • TIPS
• OpenRTM-aist의 빌드
  • 패키지의 인스톨
  • OpenRTM-aist의 빌드
• 사례

KuroBOX/HG스펙

인스톨의 흐름

　Debian, Vine, GentooLinux에서 동작하고 있지만, 패키지의 풍부함, 쉬운 업그레이드로 인해 Debian를 추천합니다. 대략의 순서는 이하와 같습니다.

1. 여기에서 Debian 이미지를 다운로드
2. KuroBOX 부속 CD에 동봉되고 있는 KuroBoxSetup.exe를 사용해 이미지를 KuroBOX에 전개
3. 이 단계에서는 Debian3.0(Woody)이므로, Debian3.1(Sarge)으로 업그레이드 합니다.
4. pkg_install_debianSarge.sh로 패키지를 인스톨
5. OpenRTM-aist-0.4.0을 빌드, 인스톨

이와 같이, Debian 인스톨 후는 i386의 Debian와 같은 순서로 인스톨 할 수 있습니다.

OS교체

kernel image의 입수

　OS의 교체 방법에 대해서는 아래에서 다운로드해 주십시오.

　다운로드한 이미지를, 이 후의 순서에 필요한 이름으로 rename 하고 ZIP파일을 이하에 둡니다.

• image.zip
  • 이것을 KuroBOX 부속 CD-ROM내의 파일 image.zip와 바꿉니다.
• KuroBOX wow wow에서의 배포 파일
  • ※KuroBOX wow wow에서는 재배포 추천을 하고 있기 때문에 미러 사이트도 있습니다
  • debian_2006_06_10_dist.tar.gz
  • install_debian.txt
  • install_debian_standalone.txt

인스톨러의 준비

　KuroBOX 부속 CD-ROM의 내용을 적당한 디렉토리에 복사합니다. KuroBoxSetup.exe가 존재하는 장소(CD-ROM의 루트)에 있는 image.zip를 image.zip.org등으로 rename 해 앞에서 다운로드한 image.zip를 대신에 여기에 둡니다.

EM 모드로 변경

　KuroBOX를 EM모드로 변경합니다. 참고

　EM모드는 인스톨러가 인식 가능한 모드로 KuroBoxSetup.exe를 사용해 이미지를 전송하려면 이 모드로 할 필요가 있습니다. 구입 직후 HDD를 연결한지 얼마 안된 때는 이 모드가 되어 있습니다.

　이미 KuroBOX 부속의 Linux를 인스톨 하고 있는 경우는, 이하와 같이 EM모드로 변경할 수 있습니다.

 EM모드로 변경
 # echo -n 'NGNG' > /dev/fl3
   혹은
 # /usr/bin/write_ng
 # reboot
 전원을 꺼, 재차 전원을 넣는다

 EM모드로부터 돌아온다
 # echo -n 'OKOK' > /dev/fl3
   혹은
 # /usr/bin/write_ok
 # reboot

 혹은, HDD의 파일 시스템을 파괴하는 것으로 강제적으로 EM모드로 할 수 있습니다.
 # rm -rf /
   혹은
 # dd if=/dev/zero of=/dev/hda bs=1024 count=1024

이미지의 전송

　KuroBOX가 EM모드가 되면 방금전 Debian의 이미지로 바꾸어 넣은 KuroBOX 인스톨러의 KuroBoxSetup.exe를 기동하고, 새로운 이미지로 셋업 합니다. KuroBoxSetup.exe를 기동해도 [KuroBOX가 찾을 수 없습니다.] 라고 하는 메세지가 나오면, EM모드로 되어 있지 않을 가능성이 있습니다. 아무 일도 없으면 셋업은 완료하고 KuroBOX를 재기동 하면 사용 가능하게 됩니다.

설정

　상기의 Debian 이미지로 바꾸어 넣은 KuroBOX의 디폴트의 설정은 이하와 같습니다.

　IP주소는 고정입니다. 설정을 하는 PC에는 터미널 소프트를 인스톨 하고, IP주소를 KuroBOX에 연결되도록(192.168.0.1 mask 255.255.255.0 등) 설정해 LAN로 접속합니다.

 telnet 192.168.0.100
 Debian GNU/Linux 3.0 KURO-BOX
 KURO-BOX login: tmp-kun
 Password: tmp-kun
 중략:
 Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent
 permitted by applicable law.
 KURO-BOX:~> su
 # 

어카운트 tmp-kun으로 로그인해 root가 되어 설정을 실시합니다.

예를 들어, IP주소를 설정하려면,

 # vi /etc/network/interfaces
 IP주소를 편집
 
 # vi /etc/hosts.allow
 hosts.allow를 편집

　IP주소를 변경했을 경우 hosts.allow도 잊지 않고 변경합니다. 이것을 하지않고 디폴트와 다른 네트워크 주소로 하면 두 번 다시 로그인할 수 없게 됩니다.

Sarge를 업그레이드

　이 단계에서는 Debian3.0(Woody)이 인스톨 되어 있습니다. 　현행 버전 Debian3.1(Sarge)으로 업그레이드 한다.

/etc/apt/sources.list의 편집

디폴트의 /etc/apt/sources.lismaruiha\t는 sources.list.org 등으로 rename하여, 이하의 2행을 sources.list에 추가합니다.

 deb http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free
 deb-src http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free

수정이 끝나면,

 apt-get update
 apt-get dist-upgrade 

업그레이드때, 여러가지를 묻지만 기본적으로 디폴트로 해도 됩니다. 단, /etc/init.d/halt를 수정하기 때문에 전원 버튼에 의한 shutdown가 무효되므로, /etc/init.d/halt의 PATH의 다음의 행에

 PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin
 echo -n "EEEE" > /dev/ttyS1
 sleep 3

2행 추가한다.

TIPS

xterm, kterm을 인스톨 해 두면 리모트로부터 액세스 할 때 편리합니다만, 디폴트의 상태로는 xterm, kterm 모두 pty 주위의 에러로 기동하지 않습니다. /etc/fstab를 이하와 같이 변경할 필요가 있습니다.

 /etc/fstab
 none   /dev/pts     devpts  gid=5,mode=20           0 0
 ↓이와 같이 변경
 none   /dev/pts     devpts  gid=5,mode=620          0 0

xterm, kterm을 인스톨 합니다. XLib 관계도 동시에 인스톨 되므로, 용량에 주의.

 # apt-get install xterm
 # apt-get install kterm

OpenRTM-aist의 빌드

패키지의 인스톨

패키지의 인스톨에는 OpenRTM-aist-0.4.0 부속의 Debian용 패키지 인스톨러(pkg_install_debianSarge.sh)를 그대로 사용할 수 있습니다. OpenRTM-aist-0.4.0의 소스 전개 후, 사용자를 root로 변경하여 build 디렉토리 아래의 pkg_install_debianSarge.sh를 실행할 뿐입니다.

 > tar xvzf OpeNRTM-aist-0.4.0.tar.gz
 > cd OpenRTM-aist-0.4.0
 > cd build
 > ls
 생략
 README.Debian  makewrapper.py             pkg_install_vl32.sh
 autogen        pkg_install_debianSarge.sh  pkg_install_vl4.sh
 생략
 > su
 # ./pkg_install_debianSarge.sh

이것으로 패키지의 인스톨은 완료입니다.

OpenRTM-aist의 빌드

이후는 통상의 PC와 완전히 같습니다.

 > cd OpenRTM-aist-0.4.0
 > ./configure
 > make
 > su
 # make install

다만, 빌드에는 상당한 시간(1시간 45분 전후)을 필요로 합니다.

 > time make
 6048.130u 156.950s 1:43:36.53 99.8%     0+0k 0+0io 762267pf+0w

사례

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