KuroBox PRO에의 인스톨

KuroBox PRO 스펙
인스톨의 흐름
OS교체
OpenRTM-aist의 빌드
- 패키지의 인스톨
- OpenRTM-aist의 빌드
링크

KuroBox PRO 스펙

CPU	Marvell88F5182 (ARM9Core/400MHz)
RAM	128MB(DDR2)
Flash 메모리	256MB(NAND) /Linux2.6.12.6
LAN	1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1 포트
외부 IO	USB2.0×2 포트, S-ATA×2, PCIex1×1, UART×1, GPIO×2, I2C×1, JTAG(ARM20pin)
HDD	3.5 인치 S-ATA 1개를 별도 준비.

인스톨의 흐름

KuroBox PRO의 Debian화에 대해서는 몇가지 예가 있습니다만, sushi-k일지2 라는 웹페이지에 가장 쉽게 Debian화할 수 있는 방법이 소개되고 있으니 참고해 주십시오.

sushi-k일지2 웹페이지의 순서에 따라서 Debian화한다.
필요한 패키지를 apt-get로 인스톨(혹은 인스톨 스크립트를 사용)
OpenRTM-aist의 빌드
인스톨

OS교체

sushi-k일지2 웹페이지의 순서로 사용하는 하드 디스크는 포맷되지 않는 것이 필요합니다.

tar의 교체

BusyBox의 tar는 사용할 수 없기 때문에 tar를 바꿔 넣습니다.

 # wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/gnutar_kuropro.gz
 Windows로부터 samba 경유로 KuroBox에 전송 해도 상관하지 않습니다
 # gzip -dc gnutar_kuropro.gz >/bin/tar
 # chmod a+x /bin/tar [Enter]

Debian화 킷의 인스톨

Debian화 킷을 다운로드해 루트에 전개합니다.

 # wget http://w3.quake3.jp/sushi-k/pool/kuropro/debian/debian_kit.tar.gz [Enter]
 # tar xvzpf debian_kit.tar.gz -C / [Enter]

Debian 이미지의 전송

KuroBox PRO는 공유 디렉토리의 mtd device (/mnt/mtd)에

uImage.buffalo
hddrootfs.tar.gz
ChangeMeDevHDD
ChangeMyUbootEnv

를 넣고, 뒷면의 리셋 스위치를 길게 누르면, HDD 부트용의 시스템 구축을 자동으로 개시합니다.(메뉴얼에 기술되어 있음) 거기서, Debian의 디스크 이미지를 여기 에서 다운로드하여 이러한 파일을 mtd device에 둡니다. Windows로부터 samba 경유라도 좋으며, wget로 취득해도 OK.

HDD 부트 환경 구축

　뒷면의 리셋 스위치를 5초 정도 길게 누릅니다. 　그러면, 전면의 오렌지 색의 info 램프가 점멸되고 HDD의 파티션 설정, 포맷, 이미지의 전개등을 진행합니다. 　이러한 작업중도 로그인한 채로 안의 상태를 볼 수 있으므로, 로그아웃 할 필요는 없습니다. info 램프의 점멸이 사라지면 작업이 종료된 것입니다. 재기동하면 Debian화 된 KuroBox가 기동할 것입니다.

설정

　재기동 직후, 이 시스템은 이하의 설정으로 되어 있습니다.

IP 주소	192.168.1.81
root 패스워드	kuroadmin

로그인은 ssh에서만 가능하므로, 적당한 ssh 클라이언트로부터 로그인해 설정합니다.

OpenRTM-aist의 빌드

패키지의 인스톨

패키지의 인스톨에는 OpenRTM-aist-0.4.0 부속의 Debian용 패키지 인스톨러(pkg_install_debianSarge.sh)를 그대로 사용할 수 있습니다. OpenRTM-aist-0.4.0의 소스 전개 후, 사용자를 root로 변경해 build 디렉토리 아래의 pkg_install_debianSarge.sh를 실행합니다.

 > tar xvzf OpenRTM-aist-0.4.0.tar.gz
 > cd OpenRTM-aist-0.4.0
 > cd build
 > ls
 생략
 README.Debian  makewrapper.py             pkg_install_vl32.sh
 autogen        pkg_install_debianSarge.sh  pkg_install_vl4.sh
 생략
 > su
 # ./pkg_install_debianSarge.sh

이것으로 패키지의 인스톨은 완료입니다.

OpenRTM-aist의 빌드

　이후는 일반 PC와 완전히 같습니다.

 > cd OpenRTM-aist-0.4.0
 > ./configure
 > make
 > su
 # make install

다만, 빌드에는 상당한 시간(1시간 45분 전후)을 필요로 합니다.

 > time make
 5898.850u 251.470s 1:43:47.10 98.7%     0+0k 0+0io 278pf+0w

KuroBox HG와 그다지 큰 차이 없습니다.

RTコンポーネント	309
RTミドルウエア	35
ツール	25
文書・仕様書	2

OpenRTM-aist