KuroBOX HG에의 인스톨
KuroBOX/HG스펙
| CPU | PowerPC 266MHz |
| RAM | 128MB |
| Flash ROM | 4MB |
| LAN | 1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T×1 포트 |
| 외부 IO | USB2.0×2 포트 |
| HDD | 3.5 인치 UltraATA 1개를 별도 준비. |
| OS | 디폴트에서는 Montavista Linux(Kernel2.4.17) |
인스톨의 흐름
Debian, Vine, GentooLinux에서 동작하고 있지만, 패키지의 풍부함, 쉬운 업그레이드로 인해 Debian를 추천합니다. 대략의 순서는 이하와 같습니다.
- 여기에서 Debian 이미지를 다운로드
- KuroBOX 부속 CD에 동봉되고 있는 KuroBoxSetup.exe를 사용해 이미지를 KuroBOX에 전개
- 이 단계에서는 Debian3.0(Woody)이므로, Debian3.1(Sarge)으로 업그레이드 합니다.
- pkg_install_debianSarge.sh로 패키지를 인스톨
- OpenRTM-aist-0.4.0을 빌드, 인스톨
이와 같이, Debian 인스톨 후는 i386의 Debian와 같은 순서로 인스톨 할 수 있습니다.
OS교체
kernel image의 입수
OS의 교체 방법에 대해서는 아래에서 다운로드해 주십시오.
다운로드한 이미지를, 이 후의 순서에 필요한 이름으로 rename 하고 ZIP파일을 이하에 둡니다.
- image.zip
- 이것을 KuroBOX 부속 CD-ROM내의 파일 image.zip와 바꿉니다.
- KuroBOX wow wow에서의 배포 파일
- ※KuroBOX wow wow에서는 재배포 추천을 하고 있기 때문에 미러 사이트도 있습니다
- debian_2006_06_10_dist.tar.gz
- install_debian.txt
- install_debian_standalone.txt
인스톨러의 준비
KuroBOX 부속 CD-ROM의 내용을 적당한 디렉토리에 복사합니다. KuroBoxSetup.exe가 존재하는 장소(CD-ROM의 루트)에 있는 image.zip를 image.zip.org등으로 rename 해 앞에서 다운로드한 image.zip를 대신에 여기에 둡니다.
EM 모드로 변경
KuroBOX를 EM모드로 변경합니다. 참고
EM모드는 인스톨러가 인식 가능한 모드로 KuroBoxSetup.exe를 사용해 이미지를 전송하려면 이 모드로 할 필요가 있습니다. 구입 직후 HDD를 연결한지 얼마 안된 때는 이 모드가 되어 있습니다.
이미 KuroBOX 부속의 Linux를 인스톨 하고 있는 경우는, 이하와 같이 EM모드로 변경할 수 있습니다.
EM모드로 변경 # echo -n 'NGNG' > /dev/fl3 혹은 # /usr/bin/write_ng # reboot 전원을 꺼, 재차 전원을 넣는다
EM모드로부터 돌아온다 # echo -n 'OKOK' > /dev/fl3 혹은 # /usr/bin/write_ok # reboot
혹은, HDD의 파일 시스템을 파괴하는 것으로 강제적으로 EM모드로 할 수 있습니다. # rm -rf / 혹은 # dd if=/dev/zero of=/dev/hda bs=1024 count=1024
이미지의 전송
KuroBOX가 EM모드가 되면 방금전 Debian의 이미지로 바꾸어 넣은 KuroBOX 인스톨러의 KuroBoxSetup.exe를 기동하고, 새로운 이미지로 셋업 합니다. KuroBoxSetup.exe를 기동해도 [KuroBOX가 찾을 수 없습니다.] 라고 하는 메세지가 나오면, EM모드로 되어 있지 않을 가능성이 있습니다. 아무 일도 없으면 셋업은 완료하고 KuroBOX를 재기동 하면 사용 가능하게 됩니다.
설정
상기의 Debian 이미지로 바꾸어 넣은 KuroBOX의 디폴트의 설정은 이하와 같습니다.
| 디폴트 유저 | |
| 유저명 | tmp-kun |
| 패스워드 | tmp-kun |
| root | |
| 유저명 | root |
| 패스워드 | root |
| 네트워크 설정 | |
| IP주소 | 192.168.0.100 |
| Gateway 주소 | 192.168.0.1 |
| DNS 주소 | 192.168.0.1 |
IP주소는 고정입니다. 설정을 하는 PC에는 터미널 소프트를 인스톨 하고, IP주소를 KuroBOX에 연결되도록(192.168.0.1 mask 255.255.255.0 등) 설정해 LAN로 접속합니다.
telnet 192.168.0.100 Debian GNU/Linux 3.0 KURO-BOX KURO-BOX login: tmp-kun Password: tmp-kun 중략: Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by applicable law. KURO-BOX:~> su #
어카운트 tmp-kun으로 로그인해 root가 되어 설정을 실시합니다.
예를 들어, IP주소를 설정하려면,
# vi /etc/network/interfaces IP주소를 편집 # vi /etc/hosts.allow hosts.allow를 편집
IP주소를 변경했을 경우 hosts.allow도 잊지 않고 변경합니다. 이것을 하지않고 디폴트와 다른 네트워크 주소로 하면 두 번 다시 로그인할 수 없게 됩니다.
Sarge를 업그레이드
이 단계에서는 Debian3.0(Woody)이 인스톨 되어 있습니다. 현행 버전 Debian3.1(Sarge)으로 업그레이드 한다.
/etc/apt/sources.list의 편집
디폴트의 /etc/apt/sources.lismaruiha\t는 sources.list.org 등으로 rename하여, 이하의 2행을 sources.list에 추가합니다.
deb http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free deb-src http://cdn.debian.or.jp/debian/ sarge main contrib non-free
수정이 끝나면,
apt-get update apt-get dist-upgrade
업그레이드때, 여러가지를 묻지만 기본적으로 디폴트로 해도 됩니다. 단, /etc/init.d/halt를 수정하기 때문에 전원 버튼에 의한 shutdown가 무효되므로, /etc/init.d/halt의 PATH의 다음의 행에
PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin echo -n "EEEE" > /dev/ttyS1 sleep 3
2행 추가한다.
TIPS
xterm, kterm을 인스톨 해 두면 리모트로부터 액세스 할 때 편리합니다만, 디폴트의 상태로는 xterm, kterm 모두 pty 주위의 에러로 기동하지 않습니다. /etc/fstab를 이하와 같이 변경할 필요가 있습니다.
/etc/fstab none /dev/pts devpts gid=5,mode=20 0 0 ↓이와 같이 변경 none /dev/pts devpts gid=5,mode=620 0 0
xterm, kterm을 인스톨 합니다. XLib 관계도 동시에 인스톨 되므로, 용량에 주의.
# apt-get install xterm # apt-get install kterm
OpenRTM-aist의 빌드
패키지의 인스톨
패키지의 인스톨에는 OpenRTM-aist-0.4.0 부속의 Debian용 패키지 인스톨러(pkg_install_debianSarge.sh)를 그대로 사용할 수 있습니다. OpenRTM-aist-0.4.0의 소스 전개 후, 사용자를 root로 변경하여 build 디렉토리 아래의 pkg_install_debianSarge.sh를 실행할 뿐입니다.
> tar xvzf OpeNRTM-aist-0.4.0.tar.gz > cd OpenRTM-aist-0.4.0 > cd build > ls 생략 README.Debian makewrapper.py pkg_install_vl32.sh autogen pkg_install_debianSarge.sh pkg_install_vl4.sh 생략 > su # ./pkg_install_debianSarge.sh
이것으로 패키지의 인스톨은 완료입니다.
OpenRTM-aist의 빌드
이후는 통상의 PC와 완전히 같습니다.
> cd OpenRTM-aist-0.4.0 > ./configure > make > su # make install
다만, 빌드에는 상당한 시간(1시간 45분 전후)을 필요로 합니다.
> time make 6048.130u 156.950s 1:43:36.53 99.8% 0+0k 0+0io 762267pf+0w
