GNGを使った未知環境における経路計画

GNGを使った未知環境における経路計画

投稿者: 
yuki1999meat

概要

  • LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成
  • 作成された地図上の任意の位置に目標を指定
  • 周辺地図をもとに移動計画を立案
  • 移動計画に沿ってルンバを移動
  • 動的な障害物回避

特徴

  • GNGを用いたトポロジカルマップを生成
  • ダイクストラ法を用いた最短経路計画
  • 動的な障害物回避

仕様

  • 言語: C++
  • OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

  • Localization:SLAMと自己位置推定を行い地図を生成
  • GNG_component:GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築
  • Destination_gen:作成された地図上の任意の位置に目標を指定
  • PathPlanComp:周辺地図をもとに移動計画を立案
  • FuzzyControl:移動計画に沿ってルンバを移動,動的な障害物回避
  • Roomba_OutPort:移動計画に沿ってルンバを移動

再利用

  • 北陽電機 URGセンサRTC UrgRTC-master :LiDARセンサーを読取り出力


ソースコード

発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい。

問合先(メールアドレス): 
ph9l7fxq@s.okayama-u.ac.jp
Project Information
OS: 
Windows
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
2.0
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最終更新日時: 
水, 2022-11-16 08:44

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2160
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク