概要

ロボットの状態をリアルタイムで監視する技術は,タスク管理, 連携や保全等で不可欠となっている． 既存のツールにおける課題として,

• 導入、カスタマイズの煩雑さ
• ミドルウェアの互換等

が考えられるが、今回はこの課題に取り組み, 実装の簡便さと他ミドルウェアとの互換性を強化した, 柔軟かつ拡張性のあるモニタリングサービスを製作した.

システム構成図

特徴

• ロボット側の設定を最低限とし, 状態監視システムへの参加を簡便に.
• 異種ミドルウェア間の互換を備え, 状態監視, 操作における連携が可能.
• サーバーにて, 状態情報履歴, 稼働状況等を一元管理し, フロントエンドでは非同期更新にて情報をリアルタイムに表示.
• データベースを参照したロボットへの指示が可能.
• ロボット状態取得設定における容易なカスタマイズ性.
• WEB UI によりデバイスを問わず, ロボットの状態の把握, 操作が可能.

製作におけるSysML要求図,ブロック定義図

システム構成を実現できるよう、SysMLにて要求図,ブロック定義図を作製. 本製作はこれに準じたものになっている.

製作WEBサービス

製作したサービスはこちら.

• ロボット状態監視モニタリングWEBサービス サインアップ, ログイン後, 登録されたロボットが表示されます.

開発環境

• 言語: Python 3.10, Javascript, css, HTML
• OS: ubuntu 22.04
• robot middlewear: ROS2-Humble, OpenRTM-aist-python2.0.2
• WEBサービス: Django 5.1.3
• SQLサーバー: PostgreSQL
• デプロイ環境: AWS (VPC, EC2, RDS)

ソースコード

• ロボット状態監視モニタリングWEBサービス
• ROS2用通信モジュール
• RTM用通信モジュール
• マニュアル