ネームサーバーへ接続し登録内容を確認します。 ネームサーバーへの接続は、左側の Name Service View のコンセント型アイコンのボタンをクリックし、ダイアログで
localhost
または
localhost:2809
と入力します。(omniNames のデフォルトのポート番号は2809です。)
ネームサーバーへの接続
ネームサーバーに登録された RTコンポーネントをシステムエディタに配置します。 左の Name Service View のConsoleOut0 および ConsoleIn0 を中央のエディタ上にドラッグアンドドロップします。 次に、コンポーネントの右端、左端に出ている突起上のアイコンを、片方からもう片方へドラッグアンドドロップします。 接続ダイアログが表示されますが、すべてデフォルトのままで結構ですので OK をクリックして接続を完了します。
インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリー以下の
にもあります。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO
RT コンポーネント ConsoleInComp、ConsoleOutComp からなるサンプルセットです。 ConsoleInComp はコンソールから入力された数値をOutPortから出力するコンポーネント、ConsoleOutComp は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。ConsoleInComp の OutPort から ConsoleOutComp の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化(Activate) することで動作します。
以降、簡単のためサンプルは /usr/share/openrtm-1.1/example/python 以下にあるものとして説明を記述します。
サンプルを使用したテスト
ネームサーバーを起動
まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 Linux などのパッケージで omniORBpy をインストールした場合、すでにシステムのサービスとしてネームサーバー (omniNames) が起動している場合があります。
すでに omniNames が起動している場合、このようになります。
omniNames が起動していない場合はこのようになります。
omniNames が起動していない場合、rtm-naming コマンドでネームサーバーを起動します。
rtm-naming コマンドが見つからない場合は、rtm-naming,py を実行して下さい。(例:Fedora環境)
rtc.conf の作成
テストのための RTC コンフィギュレーションファイル rtc.conf を作成し、配置します。まず、適当な作業ディレクトリーを作ります。 ここでは便利のため、ホームディレクトリー直下に RTCwork というディレクトリーを作業ディレクトリーとしておくことにします。 作業ディレクトリー RTCwork に、次のような内容のファイル rtc.conf を作成し配置します。
~/RTCWork/rtc.conf として新たに作成してください。
作成するファイルの内容は以下のようになります。
システムで IPv6 が設定されている場合、localhost というホスト名が正しく機能しない場合があります。 その場合、localhostの代わりに127.0.0.1に置き換えてください。
ConsoleIn コンポーネントの起動
ターミナルを起動して、次のように前節で作成した rtc.conf を参照させる形で ConsoleIn.py を起動します。
自分でビルド・インストールした場合は、
などとして ConsoleIn コンポーネント を起動します。
ConsoleOut コンポーネントの起動
ターミナルを起動して、同様に先ほど作成した rtc.conf を参照する形で ConsoleOut.py を起動します。
自分でビルド・インストールした場合は、同様に
などとして ConsoleOut コンポーネント を起動します。
RTSystemEditor の起動
RTSystemEditor を使って、RTコンポーネントの接続とアクティブ化を行います。 こちらから Eclipse 全部入りパッケージをダウンロードし解凍してください。
RTSystemEditor は Java Development Kit7 を使用します。以下のマニュアルを参考にインストールしてください。 また、Ubuntu 等では、デフォルトの Java 環境は OpenJDK が推奨されています。 そうした場合、OpenJDKでも利用することは可能です。
こちらのページを参考にRTSystemEditorを起動してください。
ネームサーバーの参照と確認
ネームサーバーへ接続し登録内容を確認します。 ネームサーバーへの接続は、左側の Name Service View のコンセント型アイコンのボタンをクリックし、ダイアログで
と入力します。(omniNames のデフォルトのポート番号は2809です。)
ネームサーバーに登録された RTコンポーネントをシステムエディタに配置します。 左の Name Service View のConsoleOut0 および ConsoleIn0 を中央のエディタ上にドラッグアンドドロップします。 次に、コンポーネントの右端、左端に出ている突起上のアイコンを、片方からもう片方へドラッグアンドドロップします。 接続ダイアログが表示されますが、すべてデフォルトのままで結構ですので OK をクリックして接続を完了します。
メニューの下の緑色の [再生] ボタンをクリックすると、エディタ上のすべてのコンポーネントがアクティブ化されます。
数値入力と出力の確認
ConsoleInComp と ConsoleOutComp のポートを接続したら、
というプロンプトが現れるので、そこに数字を入力します。入力する数字は、short int に収まる範囲の数値を入力してください。
ConsoleInComp 側のターミナルに数字を打ち込むと、ConsoleOutComp 側のターミナルに、入力した数値が現れます。 以上で、OpenRTM-aist-Python が正しくインストールされていることが確認できました。