インストールまたはビルドが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。
RT コンポーネント ConsoleIn、ConsoleOut からなるサンプルセットです。 ConsoleIn はコンソールから入力された数値を OutPort から出力するコンポーネント、ConsoleOut は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。 ConsoleIn の OutPort から ConsoleOut の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化 (Activate) することで動作します。
以下は、msi インストーラーで OpenRTM-aist-Python をインストールした環境で、スタートメニューから各種プログラムを起動する前提で説明します。 スタートメニューから、OpenRTM-aist を右クリックし「開く」でフォルダーを開き、各プログラムへアクセスすると便利です。
まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 [OpenRTM-aist 1.1] > [Tools] にあるショートカットの [Start Python Naming Service] をクリックしネームサーバーを起動します。
起動すると、以下のようなコンソール画面が開きます。
ネームサーバーのコンソール画面が開かないケースがあります。 この場合下記のようないくつかの原因が考えられますので、原因を調査して対処してください。
openrtm.org が提供する msi インストーラーには omniORBpy が含まれていますが、カスタムインストールを選択すると、omniORBpy をインストールせずに OpenRTM-aist-Python をインストールすることもできます。
また、手動でインストールした場合には、omniORBpy が入っていない場合も考えられますので、omniORBpy がインストールされているか確認してください。
ネームサーバーを起動するファイルは、C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1\bin\rtm-naming.py です。（32bit 版 msi でインストールした場合） このディレクトリーでコンソール画面を開き、python rtm-naming.py を実行するとネームサーバーは起動するが、rtm-naming.py をダブルクリックして起動できない場合はインストールしている python を確認してください。 Python の 32bit 版、64bit 版の両方をインストールしている場合、先にインストールしたものが py ファイルに関連付けられるようなので、OpenRTM-aist-Python のインストーラーと同じアーキテクチャの Python を先にインストールすると解決するかもしれません。
ホスト名やアドレスの設定の問題で、起動がうまくいかないケースがあります。 その場合、利用している PC の IP アドレスを omniNames.exe に教えてあげるとうまくいくケースがあります。 環境変数 OMNIORB_USEHOSTNAME を以下のように設定します (以下は自ホストの IPアドレスが192.168.0.11の場合の例)。
変数名(N): OMNIORB_USEHOSTNAME 変数値(V): 192.168.0.11
ネームサーバー起動後、適当なサンプルコンポーネントを起動します。 先ほど開いたスタートメニューフォルダーの、[OpenRTM-aist 1.1] > [Python] > [Components] > [Examples] を開くと、図のようにいくつかのコンポーネントがあります。
ここでは、「ConsoleIn.py」「ConsoleOut.py」をそれぞれダブルクリックして2つのコンポーネントを起動します。 起動すると、下図のような2つのコンソール画面が開きます。
コンポーネントが起動しない場合、いくつかの原因が考えられます。
rtc.conf の設定に問題があり、起動できないケースがあります。 サンプルコンポーネントのインストールフォルダー(インストール時に何も指定しなかった場合 C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.0\examples\Python\SimpleIO) の「rtc.conf」を開いて設定を確認してください。 例えば、corba.endpoint/corba.endpoints などの設定が現在実行中の PC のホストアドレスとミスマッチを起こしている場合などは、CORBA が異常終了します。
以下のような最低限の rtc.conf に設定しなおして試してみてください。
corba.nameservers: localhost
スタートメニューフォルダーから、RTSystemEditor を起動します。 RTSystemEditorは [OpenRTM-aist] > [Tools] > [RTSystemEditorRCP] にあります。
※ RTSystemEditor (RCP 版) を動作させるために、32bit 版の Java 動作環境 (JRE) または Java 開発環境 (JDK) が必要で、1.1.0-RELEASE 版では JRE が一緒にインストールされます。
RTSE が起動したらまずネームサーバーへ接続します。 左ペインの上部にある、のアイコンをクリックして接続ダイアログを開きます。 接続ダイアログのホスト名の部分に先ほど起動したネームサーバーのアドレス (この場合同一ホストですので localhost) を指定します。 ポート番号も指定できますが、通常デフォルトの2809番を使用する場合は何も指定しません。
接続すると、ネームサービスビューに localhost が表示されます。 ツリー表示の [+] をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。
システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを開くボタン をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。
左側のネームサービスビューに のアイコンで表示されているコンポーネント (2つ) を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。
ConsoleIn0 コンポーネントの右側にはデータが出力される OutPort 、ConsoleOut0 コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort がそれぞれついています。
これら InPort/OutPort (まとめてデータポートと呼びます) を接続します。 OutPort から InPort (または InPort から OutPort) へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが表示されますので、デフォルト設定のまま [OK] ボタンをクリックします。
2つのコンポーネントの間に接続線が表示されます。次に、エディタ上部メニューの [All Activate] ボタン をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。
コンポーネントがアクティブ化されると ConsoleIn コンポーネント側では
Please input number:
というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値 (short int の範囲内:32767以下) を入力し Enter キーを押します。 すると、ConsoleOut 側では、入力した数値が表示され、ConsoleIn コンポーネントから ConsoleOut コンポーネントへデータが転送されたことがわかります。
以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。
インストーラーには、このほかにもいくつかのサンプルコンポーネントが付属しています。 これらのコンポーネントも同様に起動し、RTSystemEditor でポート同士を接続し、アクティブ化することで試すことができます。
付属しているコンポーネントのリストと簡単な説明を以下に示します。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
サンプルコンポーネントの場所
インストールまたはビルドが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプル (SimpleIO) を使用したテスト
RT コンポーネント ConsoleIn、ConsoleOut からなるサンプルセットです。 ConsoleIn はコンソールから入力された数値を OutPort から出力するコンポーネント、ConsoleOut は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。 ConsoleIn の OutPort から ConsoleOut の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化 (Activate) することで動作します。
以下は、msi インストーラーで OpenRTM-aist-Python をインストールした環境で、スタートメニューから各種プログラムを起動する前提で説明します。 スタートメニューから、OpenRTM-aist を右クリックし「開く」でフォルダーを開き、各プログラムへアクセスすると便利です。
ネームサーバーの起動
まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 [OpenRTM-aist 1.1] > [Tools] にあるショートカットの [Start Python Naming Service] をクリックしネームサーバーを起動します。
起動すると、以下のようなコンソール画面が開きます。
コンソール画面が開かない
ネームサーバーのコンソール画面が開かないケースがあります。 この場合下記のようないくつかの原因が考えられますので、原因を調査して対処してください。
omniORBpy がインストールされていない。
openrtm.org が提供する msi インストーラーには omniORBpy が含まれていますが、カスタムインストールを選択すると、omniORBpy をインストールせずに OpenRTM-aist-Python をインストールすることもできます。
また、手動でインストールした場合には、omniORBpy が入っていない場合も考えられますので、omniORBpy がインストールされているか確認してください。
py ファイルの関連付けが違っている
ネームサーバーを起動するファイルは、C:\Program Files (x86)\OpenRTM-aist\1.1\bin\rtm-naming.py です。（32bit 版 msi でインストールした場合）
このディレクトリーでコンソール画面を開き、python rtm-naming.py を実行するとネームサーバーは起動するが、rtm-naming.py をダブルクリックして起動できない場合はインストールしている python を確認してください。
Python の 32bit 版、64bit 版の両方をインストールしている場合、先にインストールしたものが py ファイルに関連付けられるようなので、OpenRTM-aist-Python のインストーラーと同じアーキテクチャの Python を先にインストールすると解決するかもしれません。
その他
ホスト名やアドレスの設定の問題で、起動がうまくいかないケースがあります。 その場合、利用している PC の IP アドレスを omniNames.exe に教えてあげるとうまくいくケースがあります。 環境変数 OMNIORB_USEHOSTNAME を以下のように設定します (以下は自ホストの IPアドレスが192.168.0.11の場合の例)。
サンプルコンポーネントの起動
ネームサーバー起動後、適当なサンプルコンポーネントを起動します。 先ほど開いたスタートメニューフォルダーの、[OpenRTM-aist 1.1] > [Python] > [Components] > [Examples] を開くと、図のようにいくつかのコンポーネントがあります。
ここでは、「ConsoleIn.py」「ConsoleOut.py」をそれぞれダブルクリックして2つのコンポーネントを起動します。 起動すると、下図のような2つのコンソール画面が開きます。
コンポーネントが起動しない場合
コンポーネントが起動しない場合、いくつかの原因が考えられます。
コンソール画面が開いてすぐに消える
rtc.conf の設定に問題があり、起動できないケースがあります。 サンプルコンポーネントのインストールフォルダー(インストール時に何も指定しなかった場合 C:\Program Files\OpenRTM-aist\1.0\examples\Python\SimpleIO) の「rtc.conf」を開いて設定を確認してください。 例えば、corba.endpoint/corba.endpoints などの設定が現在実行中の PC のホストアドレスとミスマッチを起こしている場合などは、CORBA が異常終了します。
以下のような最低限の rtc.conf に設定しなおして試してみてください。
RTSystemEditor (RTSE) の起動
スタートメニューフォルダーから、RTSystemEditor を起動します。 RTSystemEditorは [OpenRTM-aist] > [Tools] > [RTSystemEditorRCP] にあります。
※ RTSystemEditor (RCP 版) を動作させるために、32bit 版の Java 動作環境 (JRE) または Java 開発環境 (JDK) が必要で、1.1.0-RELEASE 版では JRE が一緒にインストールされます。
ネームサーバーへの接続
RTSE が起動したらまずネームサーバーへ接続します。 左ペインの上部にある、
のアイコンをクリックして接続ダイアログを開きます。 接続ダイアログのホスト名の部分に先ほど起動したネームサーバーのアドレス (この場合同一ホストですので localhost) を指定します。 ポート番号も指定できますが、通常デフォルトの2809番を使用する場合は何も指定しません。
接続すると、ネームサービスビューに localhost が表示されます。 ツリー表示の [+] をクリックすると、先ほど起動した2つのコンポーネントが登録されていることがわかります。
エディタへの配置
システムを編集するエディタを開きます。上部のエディタを開くボタン
をクリックすると、中央のペインにエディタが開きます。
左側のネームサービスビューに
のアイコンで表示されているコンポーネント (2つ) を中央のエディタにドラッグアンドドロップします。
接続とアクティブ化
ConsoleIn0 コンポーネントの右側にはデータが出力される OutPort
、ConsoleOut0 コンポーネントの左側にはデータが入力される InPort 
がそれぞれついています。
これら InPort/OutPort (まとめてデータポートと呼びます) を接続します。 OutPort から InPort (または InPort から OutPort) へドラッグランドドロップすると、図のようなダイアログが表示されますので、デフォルト設定のまま [OK] ボタンをクリックします。
2つのコンポーネントの間に接続線が表示されます。次に、エディタ上部メニューの [All Activate] ボタン
をクリックし、これらのコンポーネントをアクティブ化します。 アクティブ化されると、コンポーネントが緑色に変化します。
コンポーネントがアクティブ化されると ConsoleIn コンポーネント側では
というプロンプト表示に変わりますので、適当な数値 (short int の範囲内:32767以下) を入力し Enter キーを押します。 すると、ConsoleOut 側では、入力した数値が表示され、ConsoleIn コンポーネントから ConsoleOut コンポーネントへデータが転送されたことがわかります。
以上で、コンポーネントの基本動作の確認は終了です。
他のサンプル
インストーラーには、このほかにもいくつかのサンプルコンポーネントが付属しています。 これらのコンポーネントも同様に起動し、RTSystemEditor でポート同士を接続し、アクティブ化することで試すことができます。
付属しているコンポーネントのリストと簡単な説明を以下に示します。